[發明專利]一種機器人會車方法、控制器、存儲介質及機器人

在審

• 申請號: 202211370705.3
• 申請日: 2022-11-03
• 公開（公告）號: CN115562309A
• 公開（公告）日: 2023-01-03
• 發明（設計）人: 吳家敏;童雄;卜大鵬;秦寶星;程昊天
• 申請（專利權）人: 上海高仙自動化科技發展有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 馬迪

1.一種機器人會車方法，其特征在于，所述方法包括：

機器人在道路上正常作業時，根據第一檢測裝置的檢測結果確定所述機器人四周是否存在行駛車輛；

若是，則控制機器人減速行駛；

在會車過程中，基于所述第一檢測裝置生成的檢測數據和預設閾值控制機器人執行相應的會車操作。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預設閾值包括第一預設閾值和第二預設閾值，所述檢測數據包括第一檢測數據和第二檢測數據，所述第一檢測數據的獲取時間早于所述第二檢測數據的獲取時間，相應的，所述在會車過程中，基于檢測數據和預設閾值控制機器人執行相應的會車操作，包括：

在會車過程中，根據所述第一檢測數據確定機器人當前位置與行駛車輛之間的第一距離；

若所述第一距離大于第一預設閾值，則控制機器人繼續減速慢行；

根據第二檢測數據確定機器人當前位置與行駛車輛之間的第二距離；

若所述第二距離小于第二預設閾值，通過第三檢測數據確定所述行駛車輛是否能從機器人側邊通過，所述第三檢測數據為機器人與行駛車輛之間的水平距離；

若是，則控制機器人低速行駛；若否，則控制機器人靠邊讓行；

其中，所述第一預設閾值大于所述第二預設閾值。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在會車過程中，基于檢測數據和預設閾值控制機器人執行相應的會車操作，包括：

根據檢測數據確定所述行駛車輛是否在機器人正前方和/或正后方預設距離內；

若是，則控制機器人停車；

若所述行駛車輛在預設時間內未通過，則控制機器人靠邊讓行。

4.根據權利要求2或3所述的方法，其特征在于，

控制所述機器人靠邊讓行時，根據車輛行駛狀況以及道路信息確定靠邊位置；

所述機器人到達靠邊位置后，通過第一檢測設備采集所述靠邊位置到道路一側的垂直距離，道路一側為道路兩側中上遠離所述機器人的一側；

若所述垂直距離大于預設距離，則確定機器人在所述靠邊位置的停靠時間為第一預設時間；

若所述垂直距離小于或等于預設距離，則確定機器人在所述靠邊位置的停靠時間為第二預設時間；

其中，所述第一預設時間小于第二預設時間。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，通過第一檢測裝置檢測到所述機器人四周存在行駛車輛后控制機器人減速行駛時，通過第二檢測裝置檢測所述行駛車輛的聲音信息和/或視覺信息；若檢測到所述行駛車輛的聲音信息和/或視覺信息，則通過顯示設備進行圖文提示和/或通過語音裝置進行語音提示。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

在機器人與所述行駛車輛進行會車的過程中，通過第二檢測裝置檢測所述行駛車輛的聲音信息和/或視覺信息，并根據檢測結果以及當前機器人與所述行駛車輛之間的距離執行對應的會車操作提示。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，根據檢測結果以及當前機器人與所述行駛車輛之間的距離執行對應的會車操作提示，包括：

若當前機器人與所述行駛車輛之間的距離大于第一預設閾值，且所述檢測結果包括檢測到行駛車輛的聲音信息和/或視覺信息，則通過顯示裝置進行圖文提示和/或通過語音裝置進行語音提示；

若當前機器人與所述行駛車輛之間的距離小于第二預設閾值，且所述檢測結果包括檢測到行駛車輛的聲音信息和/或視覺信息，則通過顯示裝置進行圖文提示和/或通過語音裝置進行語音提示。

8.一種控制器，其特征在于，所述控制器包括：

至少一個處理器；以及

與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的計算機程序，所述計算機程序被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行權利要求1-7中任一項所述的機器人會車方法。