[發明專利]駕駛輔助裝置、駕駛輔助方法及駕駛輔助程序

在審

• 申請號: 202211364606.4
• 申請日: 2022-11-02
• 公開（公告）號: CN116101263A
• 公開（公告）日: 2023-05-12
• 發明（設計）人: 戶田佳成
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/02
• 分類號: B60W30/02;B60W10/06;B60W10/18;B60W10/10
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 董婷婷

駕駛輔助裝置(1)具備信號識別裝置和速度控制裝置。速度控制裝置以使本車輛到達可識別地點(Pr1)的時刻的車速(Vs)為比目標值(Vd)低的目標值(V1)以下的方式，從可識別地點的近前開始控制本車輛的驅動裝置(20)及制動裝置(30)，該可識別地點與位于本車輛前方的最接近的信號燈(S1)之間的距離為規定值(Lr)，并且，速度控制裝置在信號識別裝置識別信號燈(S1)的燈光顏色而該燈光顏色為綠色、且信號燈(S1)與在該信號燈(S1)的前方相鄰的信號燈(S2)之間的距離(DS)為規定的閾值(DSth)以下的情況下，以使本車輛以目標值(V1)以下的速度定速行駛的方式控制驅動裝置及制動裝置，直到信號識別裝置識別信號燈(S2)的燈光顏色為止。

技術領域

本發明涉及搭載在車輛上、控制所述車輛的速度的駕駛輔助裝置、駕駛輔助方法及駕駛輔助程序。

背景技術

以往，已知有搭載在車輛上、控制所述車輛(本車輛)的速度的駕駛輔助裝置(以下稱為“以往裝置”)(例如，參照下述專利文獻1)。具體而言，以往裝置具備速度控制裝置，該速度控制裝置在本車輛的前方不存在其他車輛(前行車輛)時，以使本車輛的速度與規定的第一速度一致的方式，控制發動機、制動器等。進一步地，以往裝置具備拍攝本車輛的前景并輸出其圖像數據的拍攝裝置(相機)、以及解析該圖像數據并判定(識別)本車輛前方的信號燈的燈光顏色的圖像解析裝置。在本車輛通過信號燈時，速度控制裝置按照圖像解析裝置的解析結果，控制本車輛的速度。

在信號燈進入到拍攝裝置的視場角(視野)內時，圖像解析裝置嘗試判定該信號燈的燈光顏色。在該時刻圖像解析裝置無法判定信號燈的燈光顏色的情況下，速度控制裝置使本車輛減速。此時的加速度(負值)的大小(絕對值)相對較小。然后，當本車輛接近信號燈且圖像解析裝置能夠判定信號燈的燈光顏色時，速度控制裝置按照其判定結果，控制本車輛的速度。具體而言，在信號燈的燈光顏色為“黃色”或“紅色”時，使本車輛進一步減速，使本車輛在信號燈的近前處停止。另一方面，在信號燈的燈光顏色為“綠色”的情況下，速度控制裝置使本車輛定速行駛而通過信號燈。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利6552064號公報

發明內容

在此，假設本車輛依次通過位于其前方的最接近的第一信號燈和進一步在其前方相鄰的第二信號燈的場景。在該事例中，在第一信號燈進入到以往裝置的拍攝裝置的視場角內的時刻、圖像解析裝置無法判定第一信號燈的燈光顏色的情況下，速度控制裝置使本車輛減速。這之后，若圖像解析裝置判定“第一信號燈的燈光顏色為‘綠色’”，則速度控制裝置使本車輛定速行駛而通過第一信號燈。在本車輛通過第一信號燈的時刻第二信號燈未進入到拍攝裝置的視場角內的情況下，速度控制裝置使本車輛加速。若本車輛行進而使第二信號燈進入到拍攝裝置的視場角內、且圖像解析裝置在該時刻無法判定第二信號燈的燈光顏色，則速度控制裝置再次使本車輛減速。在此，在第一信號燈與第二信號燈的距離相對較小的情況下，由于本車輛的加速和減速在較短的期間內反復進行，所以有可能使車輛的乘員感到不適。

本發明的目的之一在于提供一種能夠降低車輛的乘員的不適感的駕駛輔助裝置。

為了解決上述技術問題，本發明的駕駛輔助裝置(1)搭載在本車輛(V)上。

駕駛輔助裝置具備：

速度控制裝置(10)，其在本車輛的前方不存在其他車輛的情況下，以使本車輛的速度與規定的第一目標值(Vd)一致的方式，控制本車輛的驅動裝置(20)及制動裝置(30)；

信號識別裝置(53)，其識別從本車輛向前方延伸的規定區域內存在的信號燈(S1、S2)的燈光顏色；以及

位置檢測裝置(55)，其分別檢測本車輛及信號燈的位置，

在與位于本車輛前方的信號燈之間的距離為第一規定值(Lr)以下的情況下，所述信號識別裝置能夠識別所述信號燈的燈光顏色，

所述速度控制裝置配置為：