[發明專利]駕駛輔助裝置、駕駛輔助方法及駕駛輔助程序

在審

• 申請號: 202211364606.4
• 申請日: 2022-11-02
• 公開（公告）號: CN116101263A
• 公開（公告）日: 2023-05-12
• 發明（設計）人: 戶田佳成
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/02
• 分類號: B60W30/02;B60W10/06;B60W10/18;B60W10/10
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 董婷婷

1.一種搭載于本車輛的駕駛輔助裝置，具備：

速度控制裝置，其在本車輛的前方不存在其他車輛的情況下，以使本車輛的速度與規定的第一目標值一致的方式，控制本車輛的驅動裝置及制動裝置；

信號識別裝置，其識別從本車輛向前方延伸的規定區域內存在的信號燈的燈光顏色；以及

位置檢測裝置，其分別檢測本車輛及信號燈的位置，

在與位于本車輛前方的信號燈之間的距離為第一規定值以下的情況下，所述信號識別裝置能夠識別所述信號燈的燈光顏色，

所述速度控制裝置配置為：

以使本車輛到達第一地點的時刻的本車輛的速度為比所述第一目標值低的第二目標值以下的方式，從所述第一地點的近前開始控制本車輛的驅動裝置及制動裝置，所述第一地點與位于本車輛前方的最接近的信號燈即第一信號燈之間的距離為所述第一規定值，并且

在所述信號識別裝置識別所述第一信號燈的燈光顏色而該燈光顏色為綠色、且所述第一信號燈與在該第一信號燈的前方相鄰的第二信號燈之間的距離為規定的閾值以下的情況下，以使本車輛以所述第二目標值以下的速度定速行駛的方式控制所述驅動裝置及所述制動裝置，直到所述信號識別裝置識別所述第二信號燈的燈光顏色為止。

2.根據權利要求1所述的駕駛輔助裝置，其中，

所述速度控制裝置配置為，以使到達所述第一地點的時刻的本車輛的速度與所述第二目標值一致的方式，使本車輛從所述第一地點的近前的規定的地點開始以規定的加速度減速。

3.根據權利要求2所述的駕駛輔助裝置，其中，

所述速度控制裝置配置為，計算在從當前的車速開始以所述規定的加速度減速的情況下到車速與所述第二目標值一致為止本車輛行進的距離，將與所述第一地點之間的距離為所計算的距離的近前的地點確定為所述規定的地點。

4.根據權利要求2或3所述的駕駛輔助裝置，其中，

所述規定的加速度的大小為0.1G以下。

5.一種搭載于本車輛的駕駛輔助裝置中應用的駕駛輔助方法，包括：

速度控制步驟，在本車輛的前方不存在其他車輛的情況下，以使本車輛的速度與規定的第一目標值一致的方式，控制本車輛的驅動裝置及制動裝置；

信號識別步驟，識別從本車輛向前方延伸的規定區域內存在的信號燈的燈光顏色；以及

位置檢測步驟，檢測本車輛及信號燈的位置，

所述信號識別步驟在位于本車輛前方的信號燈與本車輛之間的距離為第一規定值以下的情況下執行，

所述速度控制步驟配置為包括以下步驟：

以使本車輛到達第一地點的時刻的本車輛的速度為比所述第一目標值低的第二目標值以下的方式，從所述第一地點的近前開始控制本車輛的驅動裝置及制動裝置的步驟，其中所述第一地點與位于本車輛前方的最接近的信號燈即第一信號燈之間的距離為所述第一規定值；以及

在執行所述信號識別步驟來識別所述第一信號燈的燈光顏色而該燈光顏色為綠色、且所述第一信號燈與在該第一信號燈的前方相鄰的第二信號燈之間的距離為規定的閾值以下的情況下，以使本車輛以所述第二目標值以下的速度定速行駛的方式控制所述驅動裝置及所述制動裝置，直到執行所述信號識別步驟而識別所述第二信號燈的燈光顏色為止的步驟。

6.一種搭載于本車輛的駕駛輔助裝置的計算機中應用的駕駛輔助程序，使所述計算機執行以下步驟：

速度控制步驟，在本車輛的前方不存在其他車輛的情況下，以使本車輛的速度與規定的第一目標值一致的方式，控制本車輛的驅動裝置及制動裝置；

信號識別步驟，識別從本車輛向前方延伸的規定區域內存在的信號燈的燈光顏色；以及

位置檢測步驟，檢測本車輛及信號燈的位置，

所述信號識別步驟在位于本車輛前方的信號燈與本車輛之間的距離為第一規定值以下的情況下執行，

所述速度控制步驟配置為包括以下步驟：

以使本車輛到達第一地點的時刻的本車輛的速度為比所述第一目標值低的第二目標值以下的方式，從所述第一地點的近前開始控制本車輛的驅動裝置及制動裝置的步驟，其中所述第一地點與位于本車輛前方的最接近的信號燈即第一信號燈之間的距離為所述第一規定值；以及

在執行所述信號識別步驟來識別所述第一信號燈的燈光顏色而該燈光顏色為綠色、且所述第一信號燈與在該第一信號燈的前方相鄰的第二信號燈之間的距離為規定的閾值以下的情況下，以使本車輛以所述第二目標值以下的速度定速行駛的方式控制所述驅動裝置及所述制動裝置，直到執行所述信號識別步驟而識別所述第二信號燈的燈光顏色為止的步驟。