[發明專利]車輛車道居中控制仿真測試方法、裝置和計算機設備

在審

• 申請號: 202211360458.9
• 申請日: 2022-11-02
• 公開（公告）號: CN115828517A
• 公開（公告）日: 2023-03-21
• 發明（設計）人: 潘健;楊首辰;王陽;趙彬;曲逸;曹海強;柳廣照;吳愛文;邢曉航
• 申請（專利權）人: 一汽解放汽車有限公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20;G06F11/36
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 舒丁

本申請涉及一種車輛車道居中控制的仿真測試方法、裝置、計算機設備、存儲介質和計算機程序產品，根據實車測試試驗獲取待控車輛的車輛狀態參數，根據當前時刻待控車輛的車輛狀態參數，確定待控車輛在仿真車道中的車輛方位結構體信息；根據車輛方位結構體信息，確定兩側車道線信息包括兩側車道線擬合參數；根據兩側車道線擬合參數，確定車道中心線目標擬合參數；基于車道中心線目標擬合參數，對待控制車輛進行車道居中控制，計算控制后的待控車輛的偏離中心線目標誤差。本方案通過在實車測試試驗后，重新對車輛進行仿真試驗，避免不同車輛個體之間不同轉向系統對車道居中控制軟件的響應誤差，進而提高車道居中控制軟件的測試精度。

技術領域

本申請涉及仿真測試技術領域，特別是涉及一種車輛車道居中控制仿真測試方法、裝置、計算機設備、存儲介質和計算機程序產品。

背景技術

車道居中控制作為L2級智能駕駛系統的橫向控制部分，能夠通過前視攝像頭對當前車道的車道線進行感知識別，并利用控制算法糾正車輛與車道中心線之間的橫向誤差，是車輛沿車道中心線行駛，為了提高控制算法的開發效率以及驗證效率，需要在實車測試之前進行軟件仿真測試，保證軟件能夠實現預期算法功能。

在相關技術中，L2級智能駕駛系統的車道居中控制軟件的測試先通過歷史經驗建立車輛模型進行仿真測試，再進行實車測試，通過兩次測試的結果確定車道居中控制軟件的測試結果，但是，由于不同車輛個體之間的轉向系統的零部件種類和制造裝配工藝的差異，不同車輛個體的實車之間存在一定的差異，而由歷史經驗建立車輛模型無法反映此差異，導致車輛的仿真測試結果與實車測試結果之間存在較大誤差，從而影響車道居中控制軟件的測試與調試。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種準確有效的車輛車道居中控制的仿真測試方法、裝置、計算機設備、計算機可讀存儲介質和計算機程序產品。

第一方面，本申請提供了一種車輛車道居中控制的仿真測試方法。方法包括：

獲取當前時刻待控車輛的車輛狀態參數，根據當前時刻待控車輛的車輛狀態參數，確定待控車輛在仿真車道中的車輛方位結構體信息，車輛狀態參數的初始值是基于待控車輛的實車測試試驗獲取的；

根據車輛方位結構體信息，確定仿真車道的兩側車道線信息，兩側車道線信息包括兩側車道線擬合參數；

根據兩側車道線擬合參數，確定在當前時刻的下一時刻待控車輛感知的車道中心線擬合參數，兩側車道線擬合參數與待控車輛感知的車道中心線擬合參數的確定參考點不同，兩側車道線擬合參數與待控車輛感知的車道中心線擬合參數的參數個數相同；

基于在當前時刻的下一時刻待控車輛感知的車道中心線擬合參數，對待控制車輛進行車道居中控制，計算控制后的待控車輛的偏離中心線目標誤差。

在其中一個實施例中，車輛狀態參數包括方向盤轉角控制量和待控車輛感知的車道中心線擬合參數；相應地，根據當前時刻待控車輛的車輛狀態參數，確定待控車輛在仿真車道中的車輛方位結構體信息，包括：

將當前時刻的方向盤轉角控制量和待控車輛感知的車道中心線擬合參數，輸入至待控車輛的車輛仿真模型中，得到參考車道中心線擬合參數；

根據當前時刻的車輛狀態參數和參考車道中心線擬合參數，確定待控車輛在仿真車道中的車輛方位結構體信息。

在其中一個實施例中，根據車輛方位結構體信息，確定仿真車道的兩側車道線信息，包括：

根據車輛方位結構體信息，確定仿真車道的車道信息；

根據車道信息，從仿真車道的仿真模型中調取仿真車道的兩側車道線信息。