[發明專利]車輛車道居中控制仿真測試方法、裝置和計算機設備

在審

• 申請號: 202211360458.9
• 申請日: 2022-11-02
• 公開（公告）號: CN115828517A
• 公開（公告）日: 2023-03-21
• 發明（設計）人: 潘健;楊首辰;王陽;趙彬;曲逸;曹海強;柳廣照;吳愛文;邢曉航
• 申請（專利權）人: 一汽解放汽車有限公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20;G06F11/36
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 舒丁

1.一種車輛車道居中控制的仿真測試方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取當前時刻待控車輛的車輛狀態參數，根據所述當前時刻所述待控車輛的車輛狀態參數，確定所述待控車輛在仿真車道中的車輛方位結構體信息，所述車輛狀態參數的初始值是基于所述待控車輛的實車測試試驗獲取的；

根據所述車輛方位結構體信息，確定所述仿真車道的兩側車道線信息，所述兩側車道線信息包括兩側車道線擬合參數；

根據所述兩側車道線擬合參數，確定在所述當前時刻的下一時刻所述待控車輛感知的車道中心線擬合參數，所述兩側車道線擬合參數與所述待控車輛感知的車道中心線擬合參數的確定參考點不同，所述兩側車道線擬合參數與所述待控車輛感知的車道中心線擬合參數的參數個數相同；

基于在所述當前時刻的下一時刻所述待控車輛感知的車道中心線擬合參數，對所述待控制車輛進行車道居中控制，計算控制后的所述待控車輛的偏離中心線目標誤差。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述車輛狀態參數包括方向盤轉角控制量和所述待控車輛感知的車道中心線擬合參數；相應地，所述根據所述當前時刻所述待控車輛的車輛狀態參數，確定所述待控車輛在仿真車道中的車輛方位結構體信息，包括：

將所述當前時刻的方向盤轉角控制量和所述待控車輛感知的車道中心線擬合參數，輸入至所述待控車輛的車輛仿真模型中，得到參考車道中心線擬合參數；

根據所述當前時刻的車輛狀態參數和所述參考車道中心線擬合參數，確定所述待控車輛在仿真車道中的車輛方位結構體信息。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述車輛方位結構體信息，確定所述仿真車道的兩側車道線信息，包括：

根據所述車輛方位結構體信息，確定所述仿真車道的車道信息；

根據所述車道信息，從所述仿真車道的仿真模型中調取所述仿真車道的兩側車道線信息。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述兩側車道線擬合參數的確定參考點位第一參考點，所述待控車輛感知的車道中心線擬合參數的確定參考點為第二參考點；相應地，所述根據所述兩側車道線擬合參數，確定在所述當前時刻的下一時刻所述待控車輛感知的車道中心線擬合參數，包括：

根據所述車輛方位結構體信息確定所述待控車輛在所述仿真車道中的朝向角；

獲取所述第一參考點與所述第二參考點之間的參考距離；

根據所述朝向角、所述參考距離以及所述兩側車道線擬合參數，確定所述兩側車輛線以第二參考點為確定參考點的轉換擬合參數；

根據所述兩側車道線的轉換擬合參數，確定在所述當前時刻的下一時刻所述待控車輛感知的車道中心線擬合參數。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述兩側車道線的轉換擬合參數，確定在所述當前時刻的下一時刻所述待控車輛感知的車道中心線擬合參數，包括：

對于所述待控車輛感知的車道中心線擬合參數的任一參數，將任一參數在所述兩側車道線的轉換擬合參數中對應的兩個參數的平均值，作為所述任一參數在所述當前時刻的下一時刻所述待控車輛感知的車道中心線擬合參數。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述車輛狀態參數包括方向盤轉角控制量；相應地，所述基于在所述當前時刻的下一時刻所述待控車輛感知的車道中心線擬合參數，對所述待控制車輛進行車道居中控制，計算控制后的所述待控車輛的偏離中心線目標誤差，包括：

根據在所述當前時刻的下一時刻所述待控車輛感知的車道中心線擬合參數，計算所述待控車輛在所述仿真車道中的偏離中心線初始誤差；

根據所述偏離中心線初始誤差，確定所述當前時刻的下一時刻的方向盤轉角控制量；

將所述當前時刻的下一時刻的方向盤轉角控制量施加在所述待控制車輛上，并獲取施加后所述待控車輛的偏離中心線目標誤差。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

將所述在所述當前時刻的下一時刻所述待控車輛感知的車道中心線擬合參數和所述當前時刻的下一時刻的方向盤轉角控制量，作為所述當前時刻的下一時刻所述待控車輛的車輛狀態參數。