[發明專利]人體工學參數設置方法、微創手術機器人及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202211360323.2
• 申請日: 2022-11-02
• 公開（公告）號: CN116469536A
• 公開（公告）日: 2023-07-21
• 發明（設計）人: 請求不公布姓名
• 申請（專利權）人: 杭州唯精醫療機器人有限公司
• 主分類號: G16H40/60
• 分類號: G16H40/60;G16H20/40;A61B34/30
• 代理公司: 上海港慧專利代理事務所(普通合伙) 31402
• 代理人: 楊鍇

本申請公開了人體工學參數設置方法、微創手術機器人及可讀存儲介質，其中，人體工學參數設置方法，包括獲取完整目標參數，或獲取至少一個目標參數并基于至少一個目標參數自動生成完整目標參數；基于完整目標參數自動驅動完成對應人體工學設置，本申請實施例中，采用上述的內窺鏡控制方法，基于身體參數自動形成人體工學參數，減少甚至消除用戶自動操作調節人體工學參數的步驟，降低用戶設置難度，而且可以根據用戶的部分身體參數推斷其完整的身體參數，從而自動匹配其最佳人體工學參數設置，避免手動調節的不準確性，同時通過自動學習優化系統的機器目標、目標目標的映射關系，進一步提高身體參數推斷以及人體工學參數的匹配準確性。

技術領域

本發明涉及醫療器械技術領域，尤其涉及人體工學參數設置方法、微創手術機器人及可讀存儲介質。

背景技術

微創手術是指利用腹腔鏡、胸腔鏡等現代醫療器械及相關設備在人體腔體內部施行手術的一種手術方式。相比傳統手術方式微創手術具有創傷小、疼痛輕、恢復快等優勢。然而，微創手術中微創器械由于受到切口大小的限制，手術操作難度大為增加，且醫生在長時間手術過程中的疲勞、顫抖等動作會被放大，這成為制約微創手術技術發展的關鍵因素。隨著機器人技術的發展，一種可以克服缺點、繼承優點的微創醫療領域新技術——微創手術機器人技術應運而生。

常見的微創手術機器人由醫生控制臺、患者側手推車和顯示設備組成，外科醫生在醫生控制臺操作輸入裝置，并將輸入傳給與遠程操作的外科器械連接的患者側手推車。醫生控制臺也稱為主手，主手通常設有兩個位于左右兩側的機械臂，用于滿足操作輸入裝置的運動自由度要求，由于手術機器人是醫院里的公用資源，會有不同的醫生來使用，由不同醫生的身高、腿長等人體參數不同，就需要調節醫生控制臺的人體工學參數。

中國發明專利申請CN107320190A公開了一種手術機器人的醫生控制臺，其通過將操作平臺與升降立柱連接，使得操作平臺的高度可升調節，通過調節操作平臺的高度可以滿足不同醫生的操作習慣，使醫生操作手術更加靈活自如，提高了設備的實用性，有效地提高了醫生的操作準確度和舒適度。

然而，在上述專利方案中僅能夠針對醫生的身高做適應性調節，由于醫生控制臺扶手高度、顯示器高度和角度等與人體工學相關的設置都是可手動調節的，故上述方案的調節參數并不完善，傳統手動調節又存在調節過程耗時較長的問題，且由于知識和技能的缺乏，有些醫生可能實際上不能調整到最適合他的人體工學設置，從而進一步影響了人體工學參數的調節效率。

發明內容

針對現有技術的不足，本發明提供了一種操作簡單且智能化程度較高的人體工學參數設置方法、微創手術機器人及可讀存儲介質。

為實現以上目的，本發明通過以下技術方案予以實現。

本申請提供了一種人體工學參數設置方法，包括：

獲取完整目標參數，或獲取至少一個目標參數并基于所述至少一個目標參數自動生成所述完整目標參數；

基于所述完整目標參數自動驅動完成對應人體工學設置。

進一步限定，上述的人體工學參數設置方法，其中，基于所述完整目標參數自動驅動完成對應人體工學設置具體為：

基于所述完整目標參數生成完整人體工學參數，從而基于所述完整人體工學參數自動驅動完成對應人體工學設置。

進一步限定，上述的人體工學參數設置方法，其中，基于所述完整目標參數生成完整人體工學參數具體為：

基于所述完整目標參數引入預設的機器目標映射關系生成所述完整人體工學參數。

進一步限定，上述的人體工學參數設置方法，其中，基于所述至少一個目標參數自動生成所述完整目標參數具體為：

于接收所述至少一個目標參數的情況下，基于所述至少一個目標參數的項數以及所述完整目標參數的項數形成一判斷結果；