[發(fā)明專(zhuān)利]一種基于緊急制動(dòng)的靜默制動(dòng)方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211352145.9
• 申請(qǐng)日: 2022-10-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN116001778A
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-04-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 謝金晶;周偉光;胡進(jìn)
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 東風(fēng)汽車(chē)集團(tuán)股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B60W30/09
• 分類(lèi)號(hào): B60W30/09;B60W30/095;B60W30/18;B60W50/14
• 代理公司: 武漢知伯樂(lè)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 42282
• 代理人: 王福新

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于緊急制動(dòng)的靜默制動(dòng)方法，包括步驟1、探測(cè)自車(chē)前方是否有危險(xiǎn)目標(biāo)物，若有，則收集所述危險(xiǎn)目標(biāo)物的運(yùn)動(dòng)信息；步驟2、計(jì)算所述自車(chē)與所述危險(xiǎn)目標(biāo)物的碰撞時(shí)間TTC；步驟3、根據(jù)所述碰撞時(shí)間TTC與碰撞時(shí)間閾值TTC1、碰撞時(shí)間閾值TTC2、碰撞時(shí)間閾值TTC3的關(guān)系，觸發(fā)不同的制動(dòng)，所述制動(dòng)包括靜默制動(dòng)、碰撞預(yù)警、緊急制動(dòng)，其中TTC1＞TTC2＞TTC3。本發(fā)明基于自車(chē)與危險(xiǎn)目標(biāo)物的碰撞時(shí)間TTC選擇不同的制動(dòng)模式，當(dāng)碰撞時(shí)間TTC小于一定的閾值時(shí)才觸發(fā)緊急制動(dòng)和碰撞預(yù)警，否則則進(jìn)行靜默制動(dòng)，在不影響駕駛員駕駛操作的情況下，限制碰撞TTC，減少碰撞預(yù)警和緊急制動(dòng)的觸發(fā)頻率，從而減少碰撞預(yù)警和緊急制動(dòng)誤觸發(fā)的機(jī)率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于交通技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于緊急制動(dòng)的靜默制動(dòng)方法。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的緊急制動(dòng)系統(tǒng)在車(chē)輛行駛過(guò)程中，判斷車(chē)輛與前方危險(xiǎn)目標(biāo)碰撞時(shí)間小于設(shè)定閾值時(shí)，觸發(fā)緊急制動(dòng)，車(chē)輛以較大減速度剎車(chē)，直接打斷了正常的駕駛，還容易導(dǎo)致后車(chē)追尾，存在一定的安全隱患。同時(shí)，現(xiàn)有的緊急制動(dòng)系統(tǒng)會(huì)在較多普遍場(chǎng)景觸發(fā)報(bào)警或制動(dòng)功能，前向碰撞預(yù)警觸發(fā)頻率高，駕駛體驗(yàn)差。

本發(fā)明提供一種基于緊急制動(dòng)的靜默制動(dòng)方法，在降低碰撞預(yù)警和緊急制動(dòng)觸發(fā)頻率的同時(shí)能夠有效減少碰撞的發(fā)生，還可以調(diào)高駕駛感受。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)上述提出的技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供一種基于緊急制動(dòng)的靜默制動(dòng)方法，基于自車(chē)與危險(xiǎn)目標(biāo)物的碰撞時(shí)間TTC選擇不同的制動(dòng)模式，在有碰撞可能時(shí)，當(dāng)碰撞時(shí)間TTC小于一定的閾值時(shí)才觸發(fā)緊急制動(dòng)和碰撞預(yù)警，否則則進(jìn)行靜默制動(dòng)，在不影響駕駛員駕駛操作的情況下，限制碰撞TTC，減少碰撞預(yù)警和緊急制動(dòng)的觸發(fā)頻率，從而減少碰撞預(yù)警和緊急制動(dòng)誤觸發(fā)的機(jī)率。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，按照本發(fā)明的第一方面，本發(fā)明提供了一種基于緊急制動(dòng)的靜默制動(dòng)方法，該方法包括如下步驟：

步驟1、探測(cè)自車(chē)前方是否有危險(xiǎn)目標(biāo)物，若有，則收集危險(xiǎn)目標(biāo)物的運(yùn)動(dòng)信息；

步驟2、計(jì)算自車(chē)與危險(xiǎn)目標(biāo)物的碰撞時(shí)間TTC；

步驟3、根據(jù)碰撞時(shí)間TTC與碰撞時(shí)間閾值TTC1、碰撞時(shí)間閾值TTC2、碰撞時(shí)間閾值TTC3的關(guān)系，觸發(fā)不同的制動(dòng)，制動(dòng)包括靜默制動(dòng)、碰撞預(yù)警、緊急制動(dòng)，其中TTC1＞TTC2＞TTC3。

具體地，根據(jù)碰撞時(shí)間TTC與碰撞時(shí)間閾值TTC1、碰撞時(shí)間閾值TTC2、碰撞時(shí)間閾值TTC3的關(guān)系，觸發(fā)不同的制動(dòng)具體包括：

當(dāng)TTC2＜TTC≤TTC1時(shí)，觸發(fā)靜默制動(dòng)；

當(dāng)TTC3＜TTC≤TTC2時(shí)，觸發(fā)碰撞預(yù)警；

當(dāng)TTC≤TTC3時(shí)，觸發(fā)緊急制動(dòng)。

具體地，靜默制動(dòng)的靜默減速類(lèi)別包括ESC制動(dòng)、發(fā)動(dòng)機(jī)限扭、能量回收。

具體地，當(dāng)靜默減速類(lèi)別為ESC制動(dòng)時(shí)，發(fā)送減速指令給ESC執(zhí)行器；

當(dāng)靜默減速類(lèi)別為發(fā)動(dòng)機(jī)限扭時(shí)，發(fā)送扭矩限制指令給發(fā)動(dòng)機(jī)或電機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)；

當(dāng)靜默減速類(lèi)別為能量回收時(shí)，發(fā)送能力回收控制指令給電機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)。

具體地，根據(jù)自車(chē)的行車(chē)工況判斷靜默減速類(lèi)別；

當(dāng)行車(chē)工況為剎車(chē)減速工況時(shí)，靜默減速類(lèi)別為ESC制動(dòng)；

當(dāng)行車(chē)工況為加速工況時(shí)，靜默減速類(lèi)別為發(fā)動(dòng)機(jī)限扭；

當(dāng)行車(chē)工況為滑行工況時(shí)，靜默減速類(lèi)別為能量回收。

具體地，當(dāng)靜默減速類(lèi)別為ESC制動(dòng)時(shí)，則增加減速度，額外增加的減速度Δa為：

Δa＝n1·a