[發明專利]一種基于緊急制動的靜默制動方法

在審

• 申請號: 202211352145.9
• 申請日: 2022-10-31
• 公開（公告）號: CN116001778A
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發明（設計）人: 謝金晶;周偉光;胡進
• 申請（專利權）人: 東風汽車集團股份有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/095;B60W30/18;B60W50/14
• 代理公司: 武漢知伯樂知識產權代理有限公司 42282
• 代理人: 王福新

1.一種基于緊急制動的靜默制動方法，其特征在于，包括如下的步驟：

步驟1、探測自車前方是否有危險目標物，若有，則收集所述危險目標物的運動信息；

步驟2、計算所述自車與所述危險目標物的碰撞時間TTC；

步驟3、根據所述碰撞時間TTC與碰撞時間閾值TTC1、碰撞時間閾值TTC2、碰撞時間閾值TTC3的關系，觸發不同的制動，所述制動包括靜默制動、碰撞預警、緊急制動，其中TTC1＞TTC2＞TTC3。

2.根據權利要求1所述的一種基于緊急制動的靜默制動方法，其特征在于，所述根據所述碰撞時間TTC與碰撞時間閾值TTC1、碰撞時間閾值TTC2、碰撞時間閾值TTC3的關系，觸發不同的制動具體包括：

當TTC2＜TTC≤TTC1時，觸發靜默制動；

當TTC3＜TTC≤TTC2時，觸發碰撞預警；

當TTC≤TTC3時，觸發緊急制動。

3.根據權利要求2所述的一種基于緊急制動的靜默制動方法，其特征在于，所述靜默制動的靜默減速類別包括ESC制動、發動機限扭、能量回收。

4.根據權利要求3所述的一種基于緊急制動的靜默制動方法，其特征在于，

當所述靜默減速類別為所述ESC制動時，發送減速指令給ESC執行器；

當所述靜默減速類別為所述發動機限扭時，發送扭矩限制指令給發動機或電機動力系統；

當所述靜默減速類別為所述能量回收時，發送能力回收控制指令給電機動力系統。

5.根據權利要求4所述的一種基于緊急制動的靜默制動方法，其特征在于，根據所述自車的行車工況判斷所述靜默減速類別；

當所述行車工況為剎車減速工況時，所述靜默減速類別為所述ESC制動；

當所述行車工況為加速工況時，所述靜默減速類別為所述發動機限扭；

當所述行車工況為滑行工況時，所述靜默減速類別為所述能量回收。

6.根據權利要求5所述的一種基于緊急制動的靜默制動方法，其特征在于，當所述靜默減速類別為所述ESC制動時，則增加減速度，額外增加的減速度Δa為：

Δa＝n1·a

其中，a為所述自車的減速度，n1為靜默減速系數，0＜n1≤0.1。

7.根據權利要求5所述的一種基于緊急制動的靜默制動方法，其特征在于，當所述靜默減速類別為所述發動機限扭時，則降低扭矩，額外降低的扭矩為：

ΔN＝n2·N

其中，N為當前的加速扭矩請求，n2為靜默降扭系數，0＜n2≤0.1。

8.根據權利要求5所述的一種基于緊急制動的靜默制動方法，其特征在于，所述靜默減速類別為所述能量回收時，則開啟最小能量回收功能，能量回收值為：

ΔE＝minE

其中，E為車輛制動時剩余的動能。

9.根據權利要求1所述的一種基于緊急制動的靜默制動方法，其特征在于，通過所述自車的攝像頭和毫米波雷達感知傳感器探測所述危險目標物。

10.根據權利要求2所述的一種基于緊急制動的靜默制動方法，其特征在于，當觸發所述靜默制動時，不將所述靜默制動的信息顯示在儀表裝置上。