[發明專利]一種穩車控制方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202211351345.2
• 申請日: 2022-10-31
• 公開（公告）號: CN115649168A
• 公開（公告）日: 2023-01-31
• 發明（設計）人: 羅歡;唐如意;黃大飛;劉小飛;滕國剛
• 申請（專利權）人: 成都賽力斯科技有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W10/08;B60W10/18
• 代理公司: 北京市萬慧達律師事務所 11111
• 代理人: 周歡

本申請涉及一種穩車控制方法、裝置、設備及存儲介質。其中，穩車控制方法包括：根據坡道的傾斜角度計算穩車扭矩，并監測制動器輸出的制動實時扭矩，其中，制動實時扭矩為響應用戶請求而輸出的制動力；在穩車扭矩大于制動實時扭矩的情況下，根據制動實時扭矩確定電機需求扭矩和制動補償扭矩，使得電機需求扭矩、制動補償扭矩與制動實時扭矩之和等于穩車扭矩；控制電機按照電機需求扭矩輸出驅動力，并控制制動器按照制動補償扭矩輸出補償的制動力，以阻止汽車溜車或竄車。通過采用本申請所提供的穩車控制方法能夠改善現有技術中穩車控制效果不佳的問題。

技術領域

本申請涉及汽車自動控制技術領域，特別是涉及一種穩車控制方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

隨著科學技術的發展，新能源汽車尤其是純電動汽車發展迅速，降低了對駕駛員的駕駛技術的要求，使具有不同駕駛經驗的駕駛員都可以輕易的操控汽車。但是在一些特殊駕駛場景下仍然比較考驗駕駛技術，例如上坡時，汽車還是可能會發生溜車現象。

目前大多數汽車通過在上坡時增大電機扭矩來阻止溜車。由于該方法屬于一種開環控制方式，因此實際應用的效果不理想，易出現因為電機扭矩輸出過大導致的前竄現象，或者因為電機扭矩輸出過小而出現的溜車現象，從而使得汽車在上坡時的穩定性不好。因此，現有技術中還存在著穩車控制效果不佳的問題。

發明內容

基于此，本申請提供一種穩車控制方法、裝置、設備及存儲介質，改善現有技術中穩車控制效果不佳的問題。

第一方面，本申請提供了一種穩車控制方法，該穩車控制方法包括：根據坡道的傾斜角度計算穩車扭矩，并監測制動器輸出的制動實時扭矩，其中，制動實時扭矩為響應用戶請求而輸出的制動力；在穩車扭矩大于制動實時扭矩的情況下，根據制動實時扭矩確定電機需求扭矩和制動補償扭矩，使得電機需求扭矩、制動補償扭矩與制動實時扭矩之和等于穩車扭矩；控制電機按照電機需求扭矩輸出驅動力，并控制制動器按照制動補償扭矩輸出補償的制動力，以阻止汽車溜車或竄車。

結合第一方面，在第一方面的第一種可實施方式中，上述根據制動實時扭矩確定電機需求扭矩和制動補償扭矩的步驟，還包括：判斷穩車扭矩與制動實時扭矩的差值是否大于電機限制扭矩，其中，電機限制扭矩小于導致電機出現過熱現象的最小扭矩；若否，則令電機需求扭矩等于穩車扭矩與制動實時扭矩的差值，并令制動補償扭矩為零；若是，則令電機需求扭矩等于電機限制扭矩，并令制動補償扭矩等于穩車扭矩與電機限制扭矩、制動實時扭矩的差值。

結合第一方面，在第一方面的第二種可實施方式中，上述根據坡道的傾斜角度計算穩車扭矩的步驟，包括：對汽車進行受力分析，以確定穩車扭矩的最小值；令穩車扭矩等于偏移裕量與最小值之和，其中，偏移裕量用于在汽車不發生竄車的前提下加強防溜車效果；其中，對汽車進行受力分析，以確定穩車扭矩的最小值的數學表達式包括：Fs＝m×g×sinα-f×m×g×cosα；Fs為穩車扭矩的最小值，m為汽車的質量，g為重力加速度，α為傾斜角度，f為滾動阻力系數。

結合第一方面的第二種可實施方式，在第一方面的第三種可實施方式中，上述偏移裕量為：Offset＝a*Fs；其中，Offset為偏移裕量，Fs為為穩車扭矩的最小值，a為傾斜角度對應的權重，a與傾斜角度的大小成正比。

結合第一方面，在第一方面的第四種可實施方式中，上述根據坡道的傾斜角度計算穩車扭矩之前，方法還包括：檢測汽車的測量加速度和真實加速度，其中，測量加速度為慣性測量單元檢測得到的數據，真實加速度為通過對輪速傳感器檢測的車速進行時間求導得到的數據；根據測量加速度與真實加速度的差值，計算得到傾斜角度。

結合第一方面的第四種可實施方式，在第一方面的第五種可實施方式中，上述根據測量加速度與真實加速度的差值，得到傾斜角度的數學表達式為：其中，ax為測量加速度，av為真實加速度，g為重力加速度，α為傾斜角度。