[發明專利]一種穩車控制方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202211351345.2
• 申請日: 2022-10-31
• 公開（公告）號: CN115649168A
• 公開（公告）日: 2023-01-31
• 發明（設計）人: 羅歡;唐如意;黃大飛;劉小飛;滕國剛
• 申請（專利權）人: 成都賽力斯科技有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W10/08;B60W10/18
• 代理公司: 北京市萬慧達律師事務所 11111
• 代理人: 周歡

1.一種穩車控制方法，其特征在于，包括：

根據坡道的傾斜角度計算穩車扭矩，并監測制動器輸出的制動實時扭矩，其中，所述制動實時扭矩為響應用戶請求而輸出的制動力；

在所述穩車扭矩大于所述制動實時扭矩的情況下，根據所述制動實時扭矩確定電機需求扭矩和制動補償扭矩，使得所述電機需求扭矩、所述制動補償扭矩與所述制動實時扭矩之和等于所述穩車扭矩；

控制電機按照所述電機需求扭矩輸出驅動力，并控制所述制動器按照所述制動補償扭矩輸出補償的制動力，以阻止所述汽車溜車或竄車。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述制動實時扭矩確定電機需求扭矩和制動補償扭矩的步驟，還包括：

判斷所述穩車扭矩與所述制動實時扭矩的差值是否大于電機限制扭矩，其中，所述電機限制扭矩小于導致所述電機出現過熱現象的最小扭矩；

若否，則令所述電機需求扭矩等于所述穩車扭矩與所述制動實時扭矩的差值，并令所述制動補償扭矩為零；

若是，則令所述電機需求扭矩等于所述電機限制扭矩，并令所述制動補償扭矩等于所述穩車扭矩與所述電機限制扭矩、所述制動實時扭矩的差值。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據坡道的傾斜角度計算穩車扭矩的步驟，包括：

對所述汽車進行受力分析，以確定穩車扭矩的最小值；

令所述穩車扭矩等于偏移裕量與所述最小值之和，其中，所述偏移裕量用于在所述汽車不發生竄車的前提下加強防溜車效果；

其中，所述對所述汽車進行受力分析，以確定穩車扭矩的最小值的數學表達式包括：Fs＝m×g×sinα-f×m×g×cosα；所述Fs為所述穩車扭矩的最小值，所述m為所述汽車的質量，所述g為重力加速度，所述α為所述傾斜角度，所述f為滾動阻力系數。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述偏移裕量為：

Offset＝a*Fs；

其中，所述Offset為偏移裕量，所述Fs為為所述穩車扭矩的最小值，所述a為所述傾斜角度對應的權重，所述a與所述傾斜角度的大小成正比。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據坡道的傾斜角度計算穩車扭矩之前，所述方法還包括：

檢測所述汽車的測量加速度和真實加速度，其中，所述測量加速度為慣性測量單元檢測得到的數據，所述真實加速度為通過對輪速傳感器檢測的車速進行時間求導得到的數據；

根據所述測量加速度與所述真實加速度的差值，得到所述傾斜角度。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述測量加速度與真實加速度的差值，得到所述傾斜角度的數學表達式為：

其中，所述ax為所述測量加速度，所述av為所述真實加速度，所述g為重力加速度，所述α為所述傾斜角度。

7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述得到所述傾斜角度的步驟之后，所述根據坡道的傾斜角度計算穩車扭矩的步驟之前，所述方法還包括：

判斷所述傾斜角度是否大于零，且汽車是否滿足穩坡控制的激活條件；

若是，則執行所述根據坡道的傾斜角度計算穩車扭矩的步驟；

其中，所述激活條件包括：所述汽車處于前進檔或倒車檔、電子駐車制動系統未拉起、自動駐車系統未激活、坡道輔助系統未激活、車速小于速度閾值、和自動駕駛輔助系統未激活中的至少一項。

8.一種穩車控制裝置，其特征在于，包括：

計算單元，用于根據坡道的傾斜角度計算穩車扭矩；

監測單元，用于監測制動器輸出的制動實時扭矩，其中，所述制動實時扭矩為響應用戶請求而輸出的制動力；

確定單元，用于在所述穩車扭矩大于所述制動實時扭矩的情況下，根據所述制動實時扭矩確定電機需求扭矩和制動補償扭矩，使得所述電機需求扭矩、所述制動補償扭矩與所述制動實時扭矩之和等于所述穩車扭矩；

控制單元，用于控制電機按照所述電機需求扭矩輸出驅動力，并控制所述制動器按照所述制動補償扭矩輸出補償的制動力，以阻止所述汽車溜車或竄車。