[發明專利]軌道交通列車定位方法、裝置、介質和電子設備

有效

• 申請號: 202211350921.1
• 申請日: 2022-10-31
• 公開（公告）號: CN115527199B
• 公開（公告）日: 2023-05-12
• 發明（設計）人: 金云;周苗;陳挺;李晶晶;程硯斐
• 申請（專利權）人: 通號萬全信號設備有限公司
• 主分類號: G06V20/62
• 分類號: G06V20/62;G06T7/80;G06T5/00
• 代理公司: 杭州快知知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 33293
• 代理人: 楊冬玲

本發明提出了一種軌道交通列車定位方法，列車的前部設置有雙目相機，方法包括：獲取雙目相機獲取的、包含信號機的實時圖像信息；將實時圖像信息的圖像幀輸入訓練好的信號機識別模型中，得到信號機識別模型輸出的、對應于目標圖像幀中目標信號機的編號，其中，目標圖像幀為包括信號機的圖像幀；根據目標圖像幀確定列車與目標信號機的第一間距；根據目標信號機的編號，確定目標信號機對應的目標里程；根據列車的行駛方向、目標里程與第一間距，確定列車的當前里程數。如此，既能準確確定列車的當前里程，又能降低實施成本。

技術領域

本發明涉及軌道交通技術領域，具體而言，涉及一種軌道交通列車定位方法、裝置、介質和電子設備。

背景技術

列車運行的定位信息是軌道交通信號系統中最重要的信息之一。列車定位的最重要功能是向信號系統提供及時、精確的列車位置信息。列車的定位精度和可靠性是軌道交通系統運營的重要因素。傳統的列車定位方法主要有軌道電路、應答器(信標)、速度傳感器、環線、衛星定位等，實施成本較高。

發明內容

本發明旨在至少解決現有技術中存在的成本較高的問題。

有鑒于此，本發明的一個目的在于提供一種軌道交通列車定位方法。

本發明的又一個目的在于提供一種計算機可讀存儲介質。

本發明的又一個目的在于提供一種電子設備。

本發明的又一個目的在于提供一種具有上述電子設備的列車。

為了實現上述目的，本發明的第一方面的技術方案提供了一種軌道交通列車定位方法，列車的前部設置有雙目相機，所述方法包括：

獲取所述雙目相機獲取的、包含信號機的實時圖像信息；

將所述實時圖像信息的圖像幀輸入訓練好的信號機識別模型中，得到所述信號機識別模型輸出的、對應于目標圖像幀中目標信號機的編號，其中，所述目標圖像幀為包括信號機的圖像幀；

根據所述目標圖像幀確定列車與所述目標信號機的第一間距；

根據所述目標信號機的編號，確定所述目標信號機對應的目標里程；

根據所述列車的行駛方向、所述目標里程與所述第一間距，確定所述列車的當前里程數。

可選地，所述根據所述列車的行駛方向、所述目標里程與所述第一間距，確定所述列車的當前里程數，包括：

若所述列車的行駛方向為公里標增大方向，則確定所述目標里程與所述第一間距的差值為所述當前里程數；

若所述列車的行駛方向為公里標減小方向，則確定所述目標里程與所述第一間距的和為所述當前里程數。

可選地，所述根據所述目標圖像幀確定列車與所述目標信號機的第一間距之前，所述方法還包括：

將所述目標圖像幀輸入圖像校正模型中，得到所述圖像校正模型輸出的、所述目標圖像幀對應的校正圖像幀；

根據所述校正圖像幀，確定所述雙目相機與所述目標信號機的第二間距；

根據所述雙目相機與所述列車前端的第三間距、以及所述第二間距，確定所述第一間距。

可選地，所述根據所述校正圖像幀，確定所述雙目相機與所述目標信號機的第二間距，包括：

根據所述雙目相機的基本參數、所述信號機上的標定點與所述雙目相機成像面的交點的橫坐標值，確定所述第二間距，其中，所述基本參數包括所述雙目相機的焦距、所述雙目相機兩個光心的距離。

可選地，所述第二間距通過一下公式確定：

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