[發明專利]軌道交通列車定位方法、裝置、介質和電子設備

有效

• 申請號: 202211350921.1
• 申請日: 2022-10-31
• 公開（公告）號: CN115527199B
• 公開（公告）日: 2023-05-12
• 發明（設計）人: 金云;周苗;陳挺;李晶晶;程硯斐
• 申請（專利權）人: 通號萬全信號設備有限公司
• 主分類號: G06V20/62
• 分類號: G06V20/62;G06T7/80;G06T5/00
• 代理公司: 杭州快知知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 33293
• 代理人: 楊冬玲

1.一種軌道交通列車定位方法，其特征在于，列車的前部設置有雙目相機，所述方法包括：

獲取所述雙目相機獲取的、包含信號機的實時圖像信息；

將所述實時圖像信息的圖像幀輸入訓練好的信號機識別模型中，得到所述信號機識別模型輸出的、對應于目標圖像幀中目標信號機的編號，其中，所述目標圖像幀為包括信號機的圖像幀；

根據所述目標圖像幀確定列車與所述目標信號機的第一間距；

根據所述目標信號機的編號，確定所述目標信號機對應的目標里程；

根據所述列車的行駛方向、所述目標里程與所述第一間距，確定所述列車的當前里程數；

其中，所述根據所述目標圖像幀確定列車與所述目標信號機的第一間距之前，所述方法還包括：

將所述目標圖像幀輸入圖像校正模型中，得到所述圖像校正模型輸出的、所述目標圖像幀對應的校正圖像幀；

根據所述校正圖像幀，確定所述雙目相機與所述目標信號機的第二間距；

根據所述雙目相機與所述列車前端的第三間距、以及所述第二間距，確定所述第一間距；

其中，所述根據所述校正圖像幀，確定所述雙目相機與所述目標信號機的第二間距，包括：

根據所述雙目相機的基本參數、所述信號機上的標定點與所述雙目相機成像面的交點的橫坐標值，確定所述第二間距，其中，所述基本參數包括所述雙目相機的焦距、所述雙目相機兩個光心的距離；

其中，所述第二間距通過一下公式確定：

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公式（1）中，為所述雙目相機兩個光心的距離，為所述雙目相機的焦距，、為所述信號機上的標定點與所述雙目相機成像面的交點的坐標值。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述列車的行駛方向、所述目標里程與所述第一間距，確定所述列車的當前里程數，包括：

若所述列車的行駛方向為公里標增大方向，則確定所述目標里程與所述第一間距的差值為所述當前里程數；

若所述列車的行駛方向為公里標減小方向，則確定所述目標里程與所述第一間距的和為所述當前里程數。

3.根據權利要求1至2中任一項所述的方法，其特征在于，根據所述目標信號機的編號，確定所述目標信號機對應的目標里程，包括：

根據所述信號機的編號、以及預設的信號機編號與里程的對應關系，確定所述目標里程。

4.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現權利要求1至3中任一項所述方法的步驟。

5.一種電子設備，其特征在于，包括：

存儲器，其上存儲有計算機程序；

處理器，用于執行所述存儲器中的所述計算機程序，以實現權利要求1至3中任一項所述方法的步驟。

6.一種列車，其特征在于，包括如權利要求5所述的電子設備。