[發明專利]前向碰撞預警時刻動態調整方法及系統

在審

• 申請號: 202211346544.4
• 申請日: 2022-10-31
• 公開（公告）號: CN115675449A
• 公開（公告）日: 2023-02-03
• 發明（設計）人: 張舒琦;馬曉煒;徐闖;田賀;蘆暢
• 申請（專利權）人: 聯創汽車電子有限公司
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60W30/095;B60W50/14
• 代理公司: 上海浦一知識產權代理有限公司 31211
• 代理人: 焦天雷

本發明公開了一種前向碰撞預警時刻動態調整方法，包括：獲取自車整車信號；通過環境感知獲取FCW所作用目標信息，所述目標信息包括：運動信息、位置信息和形狀；根據自車整車信號和目標信息判斷當前自車駕駛場景屬于預設自車駕駛場景的中哪一種；根據當前自車駕駛場景計算觸發FCW碰撞時間閾值的調整值，根據調整值調整觸發FCW碰撞時間閾值。本發明根據實時整車信號、駕駛員駕駛狀態和環境感知傳感器獲取的駕駛場景，動態地調整FCW觸發的時機，自動改變FCW觸發條件的敏感程度，使得FCW報警的時機更加合理。

技術領域

本發明涉及一種汽車領域，特別是涉及一種主動安全駕駛輔助技術中的前向碰撞預警時刻動態調整方法；以及，一種主動安全駕駛輔助技術中的前向碰撞預警時刻動態調整系統。

背景技術

前向碰撞預警功能(FCW)是主動安全駕駛輔助系統中重要的組成部分。前向碰撞預警功能(FCW)的基本工作原理是：通過攝像頭或雷達等傳感器實時測量前方目標與自車的距離、速度、加速度等，通過目標與自車間的距離及目標與自車間的相對速度、相對加速度，計算出自車與前方目標在保持一定安全距離下的縱向碰撞時間TTC。當TTC小于一定閾值TTC_Cal且駕駛員未采取踩下制動踏板或打方向盤等措施的情況下，激活前向碰撞預警功能(FCW)，通過聲、光、震動等信息提醒駕駛員前方有碰撞危險，使駕駛員能夠及時采取一定措施來避免碰撞。FCW功能的觸發閾值TTC_Cal通常是由標定獲得的固定參數，此參數通常與自車速度及自車與前方目標的相對速度相關。根據駕駛員通過整車中控平臺設置的敏感度，系統會區分使用幾組不同的TTC_Cal固定參數。

目前，對于前向碰撞預警功能(FCW)的觸發時機的判斷方法，普遍存在以下不足之處：

1)判斷是否觸發前向碰撞預警功能(FCW)的碰撞時間TTC閾值過于固定和單一，不能根據當前實時駕駛狀態和駕駛場景自動調整觸發的敏感度和預警時機，在一些駕駛員積極參與駕駛的場景下(如彎道駕駛、城市道路工況等)，過早觸發前向碰撞預警(FCW)，會影響駕駛員駕駛體驗；

2)駕駛員行為對前向碰撞預警功能(FCW)是否觸發的判斷邏輯過于簡單，如檢測到駕駛員踩下駕駛踏板或打方向盤即不觸發前向碰撞預警，造成在有些工況下，駕駛員輕踩踏板導致FCW觸發過晚，不能有效提醒駕駛員采取更積極的避撞措施。

發明內容

在發明內容部分中引入了一系列簡化形式的概念,該簡化形式的概念均為本領域現有技術簡化，這將在具體實施方式部分中進一步詳細說明。本發明的發明內容部分并不意味著要試圖限定出所要求保護的技術方案的關鍵特征和必要技術特征，更不意味著試圖確定所要求保護的技術方案的保護范圍。

本發明要解決的技術問題是提供一種能根據實時的駕駛場景動態地調整觸發FCW碰撞時間閾值的前向碰撞預警時刻動態調整方法及系統。

為解決上述技術問題，本發明提供的前向碰撞預警時刻動態調整方法，包括以下步驟：

S1，獲取自車整車信號；

S2，通過環境感知獲取FCW所作用目標信息，所述目標信息包括：運動信息、位置信息和形狀；

S3，根據自車整車信號和目標信息判斷當前自車駕駛場景屬于預設自車駕駛場景的中哪一種；

S4，根據當前自車駕駛場景計算觸發FCW碰撞時間閾值的調整值，根據調整值調整觸發FCW碰撞時間閾值。

可選擇的，進一步改進所述的前向碰撞預警時刻動態調整方法，還包括：

S5，FCW碰撞時間閾值和碰撞時間TTC比較，若FCW碰撞時間閾值小于碰撞時間TTC則觸發前向碰撞預警FCW。

可選擇的，所述的前向碰撞預警時刻動態調整方法，自車整車信號,包括：車速、縱向加速度、橫向加速度、剎車踏板信號、油門踏板信號、方向盤轉角、方向盤轉角速度和ACC自適應巡航功能開啟狀態等信號。