[發明專利]前向碰撞預警時刻動態調整方法及系統

在審

• 申請號: 202211346544.4
• 申請日: 2022-10-31
• 公開（公告）號: CN115675449A
• 公開（公告）日: 2023-02-03
• 發明（設計）人: 張舒琦;馬曉煒;徐闖;田賀;蘆暢
• 申請（專利權）人: 聯創汽車電子有限公司
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60W30/095;B60W50/14
• 代理公司: 上海浦一知識產權代理有限公司 31211
• 代理人: 焦天雷

1.一種前向碰撞預警時刻動態調整方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1，獲取自車整車信號；

S2，通過環境感知獲取FCW所作用目標信息，所述目標信息包括：運動信息、位置信息和形狀；

S3，根據自車整車信號和目標信息判斷當前自車駕駛場景屬于預設自車駕駛場景的中哪一種；

S4，根據當前自車駕駛場景計算觸發FCW碰撞時間閾值的調整值，根據調整值調整觸發FCW碰撞時間閾值。

2.如權利要求1所述的前向碰撞預警時刻動態調整方法，其特征在于，還包括：

S5，FCW碰撞時間閾值和碰撞時間TTC比較，若FCW碰撞時間閾值小于碰撞時間TTC則觸發前向碰撞預警FCW。

3.如權利要求1所述的前向碰撞預警時刻動態調整方法，其特征在于：

自車整車信號,包括：車速、縱向加速度、橫向加速度、剎車踏板信號、油門踏板信號、方向盤轉角、方向盤轉角速度和ACC自適應巡航功能開啟狀態等信號。

4.如權利要求1所述的前向碰撞預警時刻動態調整方法，其特征在于：

預設自車駕駛場景,包括:

場景1，駕駛員踩下制動踏板；

場景2，駕駛員主動減速；

場景3，駕駛員松開油門踏板；

場景4，駕駛員深踩油門踏板；

場景5，駕駛員主動加速；

場景6，駕駛員轉動方向盤；

場景7，駕駛員因前方目標制動；

場景8，ACC處于巡航狀態；

場景9，ACC處于制動狀態；

場景10，彎道駕駛；

場景11，低速駕駛；

場景12，城市道路；

場景13，超車。

5.如權利要求4所述的前向碰撞預警時刻動態調整方法，其特征在于：

若當前自車駕駛場景是場景1，則選擇場景1持續時間閾值T1、場景1的TTC調整時間上限C1_max和場景1的TTC調整時間下限C1_min；

根據公式(1)計算場景1工況下FCW碰撞時間閾值的調整值其中t是進入場景1后的持續時間

6.如權利要求4所述的前向碰撞預警時刻動態調整方法，其特征在于：

若當前自車駕駛場景是場景2，則選擇場景2的持續時間閾值T2、場景2的TTC調整時間上限C2_max和場景2的TTC調整時間下限C2_min；

根據公式(2)計算場景2工況下FCW碰撞時間閾值的調整值其中t是進入場景2后的持續時間；

7.如權利要求4所述的前向碰撞預警時刻動態調整方法，其特征在于：

若當前自車駕駛場景是場景3，則選擇場景3工況下TTC調整時間C3；

根據公式(3)計算場景3工況下FCW碰撞時間閾值的調整值

8.如權利要求4所述的前向碰撞預警時刻動態調整方法，其特征在于：

若當前自車駕駛場景是場景4，則選擇場景4工況下TTC調整時間C4；

根據公式(4)計算場景4工況下FCW碰撞時間閾值的調整值

9.如權利要求4所述的前向碰撞預警時刻動態調整方法，其特征在于：

若當前自車駕駛場景是場景5，則選擇場景5的TTC調整時間上限C5_max、場景5的TTC調整時間下限C5_min、調整時間從C5_max變化到C5_min所需最小時間限制T5、場景5的自車縱向加速度最大限值ALgt_max和場景5的自車縱向加速度最小限值ALgt_min；

根據公式(5)計算場景5工況下FCW碰撞時間閾值的調整值

10.如權利要求4所述的前向碰撞預警時刻動態調整方法，其特征在于：

若當前自車駕駛場景是場景6，則選擇場景6工況下TTC調整時間C6；

根據公式(6)計算場景6工況下FCW碰撞時間閾值的調整值