[發明專利]一種物流運輸用機器人夾取裝置

有效

• 申請號: 202211341519.7
• 申請日: 2022-10-31
• 公開（公告）號: CN115385087B
• 公開（公告）日: 2023-01-13
• 發明（設計）人: 孟超;趙新明;王洪偉;吳婷玉;王錦光
• 申請（專利權）人: 火鳳凰國際文化集團有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B65G47/90
• 代理公司: 杭州品眾專利代理事務所(特殊普通合伙) 33459
• 代理人: 苗小偉

1.一種物流運輸用機器人夾取裝置，包括夾取主體（1），其特征在于：所述物流運輸用機器人夾取裝置還包括多曲面貨物保護機構（2）、對稱式居合固定機構（3）和凸型選擇式溝刺嵌合機構（4），所述多曲面貨物保護機構（2）設于夾取主體（1）上，所述對稱式居合固定機構（3）設于多曲面貨物保護機構（2）上，所述凸型選擇式溝刺嵌合機構（4）設于對稱式居合固定機構（3）上；所述凸型選擇式溝刺嵌合機構（4）包括木框凹凸選擇組件（37）和倒鉤型錐刺卡合組件（38），所述木框凹凸選擇組件（37）設于對稱式居合固定機構（3）上，所述倒鉤型錐刺卡合組件（38）設于夾取主體（1）內；所述夾取主體（1）包括底座（5）和機械臂（6），所述底座（5）設于夾取主體（1）上，所述機械臂（6）設于底座（5）上；所述多曲面貨物保護機構（2）包括多軸防顛簸組件（7）和防擺動水平定位組件（8），所述多軸防顛簸組件（7）設于機械臂（6）上，所述防擺動水平定位組件（8）設于多軸防顛簸組件（7）上；所述多軸防顛簸組件（7）包括防護環一（9）、防護環二（10）、防護環三（11）、轉動軸一（12）和轉動軸二（13），所述防護環一（9）設于機械臂（6）的一端，所述轉動軸一（12）的一端設于防護環一（9）的內側，所述防護環二（10）的外側設于轉動軸一（12）的另一端，所述轉動軸二（13）的一端設于防護環二（10）的內側，所述防護環三（11）的外側設于轉動軸二（13）的另一端；所述對稱式居合固定機構（3）包括隱藏式雙螺桿組件（18）和高效驅動組件（19），所述隱藏式雙螺桿組件（18）設于多軸防顛簸組件（7）上，所述高效驅動組件（19）設于多軸防顛簸組件（7）內；所述隱藏式雙螺桿組件（18）包括滑槽（20）、滑輪一（21）、滑輪二（22）、套管一（23）、套管二（24）、平衡件一（25）、平衡件二（26）、絲桿一（27）和絲桿二（28），所述滑槽（20）設于防護環三（11）內部一側，所述滑輪一（21）滑動設于滑槽（20）內，所述滑輪二（22）滑動設于滑槽（20）內，所述絲桿一（27）的一端轉動設于防護環三（11）的外壁內側，所述絲桿二（28）的一端設于絲桿一（27）的另一端，所述絲桿二（28）的另一端轉動設于防護環三（11）的內壁一側，所述套管一（23）套接設于絲桿一（27）上，所述套管一（23）和絲桿一（27）為嚙合轉動相連，所述套管二（24）套接設于絲桿二（28）上，所述套管二（24）和絲桿二（28）為嚙合轉動相連，所述平衡件一（25）的一端設于滑輪一（21）上，所述平衡件一（25）的側壁設于套管一（23）的下端，所述平衡件二（26）的一端設于滑輪二（22）的一端，所述平衡件二（26）的側壁設于套管二（24）的下端；所述高效驅動組件（19）包括電機（29）、錐齒輪一（30）、錐齒輪二（31）、錐齒輪三（32）、錐齒輪四（33）、支撐套件（34）、驅動管（35）和配重塊（36），所述電機（29）設于防護環三（11）的外側壁上，所述支撐套件（34）設于防護環三（11）的內部，所述錐齒輪一（30）設于電機（29）的輸出端，所述驅動管（35）轉動設于支撐套件（34）內，所述錐齒輪二（31）設于驅動管（35）的一端，所述錐齒輪三（32）設于驅動管（35）的另一端，所述錐齒輪四（33）套接設于絲桿二（28）上，所述錐齒輪三（32）和錐齒輪四（33）為嚙合轉動相連，所述錐齒輪一（30）和錐齒輪二（31）為嚙合轉動相連，所述配重塊（36）設于防護環三（11）的內部另一端；所述木框凹凸選擇組件（37）包括觸發管一（39）、觸發管二（40）、彈簧（41）、活塞一（42）和夾持板（52），所述夾持板（52）設于平衡件一（25）的下端，所述觸發管二（40）設于夾持板（52）的內側壁上，所述彈簧（41）的一端設于觸發管二（40）的內側一端，所述活塞一（42）滑動設于觸發管二（40）內，所述彈簧（41）的另一端設于活塞一（42）上，所述觸發管一（39）的一端設于活塞一（42）的一側；所述倒鉤型錐刺卡合組件（38）包括鉸鏈一（43）、鉸鏈二（44）、鉸鏈三（45）、鏈接軟管（46）、倒刺防滑件（47）、推送管一（48）、推送管二（49）、活塞二（50）和隔板（51），所述隔板（51）設于夾持板（52）的內部下端，所述鉸鏈三（45）設于隔板（51）上，所述倒刺防滑件（47）設于鉸鏈三（45）上，所述鉸鏈一（43）設于夾持板（52）的內側壁上，所述推送管一（48）的一端設于鉸鏈一（43）上，所述活塞二（50）滑動設于推送管一（48）內，所述推送管二（49）的一端設于活塞二（50）的一側，所述鉸鏈二（44）設于倒刺防滑件（47）的一側，所述推送管二（49）的一端設于鉸鏈二（44）上，所述鏈接軟管（46）的一端貫通設于觸發管二（40）的下端一側，所述鏈接軟管（46）的另一端貫通設于推送管一（48）的上側一端；所述觸發管二（40）內設有水。