[發明專利]內鏡防護預警方法、裝置及其相關設備

有效

• 申請號: 202211341502.1
• 申請日: 2022-10-31
• 公開（公告）號: CN115410702B
• 公開（公告）日: 2023-02-03
• 發明（設計）人: 李昊;胡珊
• 申請（專利權）人: 武漢楚精靈醫療科技有限公司
• 主分類號: G16H40/63
• 分類號: G16H40/63;G06V20/60;G06V10/82;A61B90/00;G08B21/24
• 代理公司: 深圳紫藤知識產權代理有限公司 44570
• 代理人: 李莎

1.一種內鏡防護預警方法，其特征在于，所述方法包括：

在內鏡抵達患者的目標部位時，獲取由所述內鏡預先獲取的內鏡圖像中的目標手術器械的器械類型；

若所述目標手術器械的器械類型為光電類手術器械，獲取所述目標手術器械向所述內鏡發射的第一輻射強度以及所述內鏡接收到由所述目標手術器械產生的第二輻射強度；

基于所述第一輻射強度和所述第二輻射強度，確定所述內鏡與所述目標手術器械的安全距離；

基于所述安全距離，對所述內鏡進行防護預警；

其中，在獲取由所述內鏡預先獲取的內鏡圖像中的目標手術器械的器械類型之后，所述方法還包括：

若所述目標手術器械的器械類型為咬合類手術器械，則基于預先訓練的咬合器械開合狀態識別模型，確定所述目標手術器械的器械開合狀態；

若所述目標手術器械的器械開合狀態為開合狀態，則基于預先訓練的目標檢測模型，確定所述目標手術器械的第一檢測信息，所述第一檢測信息包括用于標識所述目標手術器械的第一檢測框，以及所述第一檢測框的坐標；

基于所述第一檢測框的坐標，確定第一碰撞危險區域；

若所述內鏡觸碰到所述第一碰撞危險區域，則對所述內鏡進行防護預警，以提醒醫生調整所述內鏡的位置；

其中，在基于所述檢測框的坐標，確定第一碰撞危險區域之后，所述方法還包括：

基于預先訓練的分割模型，確定所述目標手術器械的開口邊界區域，并將所述開口邊界區域設定為重點危險區域；

若所述內鏡觸碰到所述開口邊界區域，則對所述內鏡進行防護預警，以提醒醫生調整所述內鏡的位置。

2.根據權利要求1所述的內鏡防護預警方法，其特征在于，所述基于所述安全距離，對所述內鏡進行防護預警，包括：

基于所述安全距離和所述目標手術器械的預設部位點，確定球形的防護預警區域；

若所述內鏡觸碰到所述防護預警區域的邊界，則對所述內鏡進行防護預警，以提醒醫生調整所述內鏡的位置。

3.根據權利要求1所述的內鏡防護預警方法，其特征在于，所述方法還包括：

基于預先訓練的目標跟蹤模型，跟蹤所述目標手術器械；

若所述目標手術器械跟蹤丟失，則生成第一提示信號，所述第一提示信號用于提醒醫師將所述目標手術器械移動至視野內。

4.根據權利要求1所述的內鏡防護預警方法，其特征在于，在若所述目標手術器械的器械類型為咬合類手術器械，則基于預先訓練的咬合器械開合狀態識別模型，確定所述目標手術器械的器械開合狀態之后，所述方法還包括：

若所述目標手術器械的器械開合狀態為閉合狀態，則基于所述目標檢測模型，確定所述目標手術器械的第二檢測信息，所述第二檢測信息包括用于標識所述目標手術器械的第二檢測框，以及所述第二檢測框的坐標；

基于所述第二檢測框的坐標，確定第二碰撞危險區域和所述目標手術器械的寬高比；

基于所述目標手術器械的寬高比，確定所述目標手術器械是否完全處于鏡頭視野內；

若所述目標手術器械并非完全處于鏡頭視野內，則生成第二提示信號，所述第二提示信號用于提醒醫師將所述目標手術器械全部移動至視野內。

5.根據權利要求1所述的內鏡防護預警方法，其特征在于，所述基于所述目標手術器械的寬高比，確定所述目標手術器械是否完全處于鏡頭視野內，包括：

判斷所述目標手術器械的寬高比是否等于預設的標準寬高比；

若所述目標手術器械的寬高比等于預設的標準寬高比，則確定所述目標手術器械完全處于鏡頭視野內；

若所述目標手術器械的寬高比不等于預設的標準寬高比，則確定所述目標手術器械并未完全處于鏡頭視野內。