[發(fā)明專利]一種矢量地圖配準(zhǔn)方法、配準(zhǔn)系統(tǒng)、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211340838.6
• 申請日: 2022-10-29
• 公開（公告）號: CN115690180A
• 公開（公告）日: 2023-02-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 蔡晨;石滌文;尹玉成;覃飛楊;胡丹丹;姚瓊杰;丁豪;劉博瀚;劉奮
• 申請（專利權(quán)）人: 武漢中海庭數(shù)據(jù)技術(shù)有限公司
• 主分類號: G06T7/33
• 分類號: G06T7/33;G06T7/73;G06T11/40
• 代理公司: 武漢藍(lán)寶石專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 范三霞

本發(fā)明提供一種矢量地圖配準(zhǔn)方法、配置系統(tǒng)、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，方法包括：對現(xiàn)有地圖a和新地圖b的并集區(qū)域進(jìn)行網(wǎng)格劃分，得到多個單位配準(zhǔn)區(qū)域；確定每一個單位配準(zhǔn)區(qū)域內(nèi)的矢量數(shù)據(jù)a’和b’中的源圖像和模板圖像；基于模板匹配算法，得到模板圖像在源圖像中的最佳匹配位置；根據(jù)最佳匹配位置獲取配準(zhǔn)所需的控制點對；根據(jù)控制點對，獲取最佳變換矩陣；基于最佳變換矩陣，對矢量數(shù)據(jù)b’上的所有數(shù)據(jù)進(jìn)行變換，得到配準(zhǔn)后的地圖數(shù)據(jù)c’。本發(fā)明通過劃分單位配準(zhǔn)區(qū)域，可處理大范圍數(shù)據(jù)配準(zhǔn)時在不同區(qū)域存在不同偏移的場景，具有更高的配準(zhǔn)質(zhì)量，無需人工干預(yù)，可自動得到配準(zhǔn)所需的控制點對，并進(jìn)行自動校準(zhǔn)，效率更高。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及眾包地圖更新領(lǐng)域，更具體地，涉及一種矢量地圖配準(zhǔn)方法及配準(zhǔn)系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著眾包采集的數(shù)據(jù)范圍越來越大，采集頻率越來越高，要獲得最高鮮度的高精度地圖，要求能夠做到快速更新。而不同采集設(shè)備、時間等因素都可能造成新舊數(shù)據(jù)在地理坐標(biāo)上存在一定量的偏移，需要對地圖進(jìn)行坐標(biāo)和投影的校正，以實現(xiàn)對新舊數(shù)據(jù)的配準(zhǔn)。目前，大多數(shù)配準(zhǔn)方案都需要人工選擇控制點，當(dāng)數(shù)據(jù)范圍較大時，不同區(qū)域的偏移量不同，需要為不同區(qū)域選擇相對應(yīng)的控制點，效率極低，無法滿足快速更新的需求。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)中大范圍的矢量地圖配準(zhǔn)的效率問題，提供一種矢量地圖配準(zhǔn)方法、配準(zhǔn)系統(tǒng)、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，可以自動獲取矢量地圖在不同區(qū)域進(jìn)行配準(zhǔn)所需的控制點，并完成矢量地圖的自動配準(zhǔn)。

根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供了一種矢量地圖配準(zhǔn)方法，包括：

獲取現(xiàn)有地圖a和新地圖b的并集區(qū)域，對所述并集區(qū)域進(jìn)行網(wǎng)格劃分，得到多個單位配準(zhǔn)區(qū)域；

對每一個單位配準(zhǔn)區(qū)域內(nèi)的矢量數(shù)據(jù)a’和b’進(jìn)行柵格二值化，分別得到對應(yīng)的二值化圖像，確定兩個二值化圖像中模板匹配的源圖像和模板圖像；

對所述源圖像進(jìn)行零像素填充，使得填充后的源圖像的行列數(shù)不小于所述模板圖像的行列數(shù)；

基于模板匹配算法，得到所述模板圖像在填充后的所述源圖像中的最佳匹配位置；

獲取所述最佳匹配位置在填充后的所述源圖像中的第一地理位置點集P1和在所述模板圖像中的第二地理位置點集P2，構(gòu)成配準(zhǔn)所需的控制點對；

根據(jù)所述控制點對，基于迭代最近點算法計算矢量數(shù)據(jù)b’到矢量數(shù)據(jù)a’的最佳變換矩陣；

基于所述最佳變換矩陣，對矢量數(shù)據(jù)b’上的所有數(shù)據(jù)進(jìn)行變換，得到配準(zhǔn)后的地圖數(shù)據(jù)c’；

遍歷每一個單位配準(zhǔn)區(qū)域，完成新地圖b到現(xiàn)有地圖a的配準(zhǔn)。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本發(fā)明還可以作出如下改進(jìn)。

可選的，所述對每一個單位配準(zhǔn)區(qū)域內(nèi)的矢量數(shù)據(jù)a’和b’進(jìn)行柵格二值化，分別得到對應(yīng)的二值化圖像，包括：

對每一個單位配準(zhǔn)區(qū)域內(nèi)的矢量數(shù)據(jù)a’和b’，分別取其左上角的坐標(biāo)位置作為圖像原點，以設(shè)定分辨率進(jìn)行柵格二值化得到矢量數(shù)據(jù)a’和b’的二值化圖像img_a和img_b。

可選的，所述確定兩個二值化圖像中模板匹配的源圖像和模板圖像，包括：

分別統(tǒng)計二值化圖像img_a和img_b上非零像素點的個數(shù)，將非零像素點的個數(shù)較多的二值化圖像作為模板匹配的源圖像，非零像素點的個數(shù)較少的二值化圖像作為模板匹配的模板圖像。

可選的，對所述源圖像進(jìn)行零像素填充，使得填充后的源圖像的行列數(shù)不小于所述模板圖像的行列數(shù)，包括：

對所述源圖像的上下、左右分別填充85個值為零的像素點；