[發明專利]一種矢量地圖配準方法、配準系統、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202211340838.6
• 申請日: 2022-10-29
• 公開（公告）號: CN115690180A
• 公開（公告）日: 2023-02-03
• 發明（設計）人: 蔡晨;石滌文;尹玉成;覃飛楊;胡丹丹;姚瓊杰;丁豪;劉博瀚;劉奮
• 申請（專利權）人: 武漢中海庭數據技術有限公司
• 主分類號: G06T7/33
• 分類號: G06T7/33;G06T7/73;G06T11/40
• 代理公司: 武漢藍寶石專利代理事務所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 范三霞

1.一種矢量地圖配準方法，其特征在于，包括：

獲取現有地圖a和新地圖b的并集區域，對所述并集區域進行網格劃分，得到多個單位配準區域；

對每一個單位配準區域內的矢量數據a’和b’進行柵格二值化，分別得到對應的二值化圖像，確定兩個二值化圖像中模板匹配的源圖像和模板圖像；

對所述源圖像進行零像素填充，使得填充后的源圖像的行列數不小于所述模板圖像的行列數；

基于模板匹配算法，得到所述模板圖像在填充后的所述源圖像中的最佳匹配位置；

獲取所述最佳匹配位置在填充后的所述源圖像中的第一地理位置點集P1和在所述模板圖像中的第二地理位置點集P2，構成配準所需的控制點對；

根據所述控制點對，基于迭代最近點算法計算矢量數據b’到矢量數據a’的最佳變換矩陣；

基于所述最佳變換矩陣，對矢量數據b’上的所有數據進行變換，得到配準后的地圖數據c’；

遍歷每一個單位配準區域，完成新地圖b到現有地圖a的配準。

2.根據權利要求1所述的矢量地圖配準方法，其特征在于，所述對每一個單位配準區域內的矢量數據a’和b’進行柵格二值化，分別得到對應的二值化圖像，包括：

對每一個單位配準區域內的矢量數據a’和b’，分別取其左上角的坐標位置作為圖像原點，以設定分辨率進行柵格二值化得到矢量數據a’和b’的二值化圖像img_a和img_b。

3.根據權利要求2所述的矢量地圖配準方法，其特征在于，所述確定兩個二值化圖像中模板匹配的源圖像和模板圖像，包括：

分別統計二值化圖像img_a和img_b上非零像素點的個數，將非零像素點的個數較多的二值化圖像作為模板匹配的源圖像，非零像素點的個數較少的二值化圖像作為模板匹配的模板圖像。

4.根據權利要求1或3所述的矢量地圖配準方法，其特征在于，所述對所述源圖像進行零像素填充，使得填充后的源圖像的行列數不小于所述模板圖像的行列數，包括：

對所述源圖像的上下、左右分別填充85個值為零的像素點；

比較填充后的源圖像與模板圖像的行列數，若填充后的源圖像的行列數小于所述模板圖像的行列數，則對所述源圖像的行/列繼續進行填充至所述源圖像的行列數不小于所述模板圖像的行列數，得到填充后的源圖像。

5.根據權利要求1所述的矢量地圖配準方法，其特征在于，獲取所述最佳匹配位置在填充后的所述源圖像中的第一地理位置點集P1和在所述模板圖像中的第二地理位置點集P2，包括：

通過填充后的所述源圖像的地理信息得到所述模板圖像在最佳匹配位置時四個頂點所在的地理位置點集P1，所述模板圖像在自身圖像中的原始頂點的坐標點集P2，構成配準需要的控制點對。

6.根據權利要求1所述的矢量地圖配準方法，其特征在于，所述根據所述控制點對，基于迭代最近點算法計算矢量數據b’到矢量數據a’的最佳變換矩陣，包括：

若第二地理位置點集P2為新地圖b中的數據，則記第二地理位置點集P2為Ps，第一地理位置點集P1為Pt，反之記第一地理位置點集P1為Ps，第二地理位置點集P2為Pt；

基于迭代最近點算法計算Ps到Pt的最佳變換矩陣T。