[發明專利]一種智能馬桶控制方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202211339771.4
• 申請日: 2022-10-27
• 公開（公告）號: CN115685226A
• 公開（公告）日: 2023-02-03
• 發明（設計）人: 周煊;余亞利;單曉明;盧鉻坤;杜偉濠
• 申請（專利權）人: 廣州易而達科技股份有限公司
• 主分類號: G01S17/08
• 分類號: G01S17/08;A47K13/10;G06V40/20
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 侯軍洋

本發明公開了一種智能馬桶控制方法、裝置、設備及存儲介質。獲取激光雷達采集的點云數據，基于點云數據跟蹤用戶，在用戶距離激光雷達第一預設距離時，基于點云數據確定用戶的姿態，若用戶的姿態為正對智能馬桶，則控制馬桶蓋和馬桶墊圈掀開，若用戶的姿態為背對智能馬桶，則控制馬桶蓋掀開，在檢測到用戶遠離激光雷達第二預設距離時，控制合上馬桶蓋和馬桶墊圈，或控制合上馬桶蓋，并控制沖水閥動作，進行沖水，本發明基于男性和女性使用馬桶時姿態不同，在用戶的姿態為正對智能馬桶，控制馬桶蓋和馬桶墊圈掀開，方便男性用戶使用，提高使用效率。在用戶使用完智能馬桶時，自動合上馬桶蓋并沖水，馬桶蓋始終保持合上狀態，保持衛生間的衛生。

技術領域

本發明涉及智能控制技術，尤其涉及一種智能馬桶控制方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

隨著人們生活質量的提高，用戶對智能家居設備的功能性種類的要求越來越多，智能馬桶作為用戶日常頻繁使用的一種智能家具設備，其功能的多樣性和使用的舒適性得到了越來越多的用戶的關注。相關技術的智能馬桶擁有許多特別的功能：如臀部清凈、下身清凈、移動清凈、坐圈保溫、暖風烘干、自動除臭、靜音落座等等，可以滿足用戶不同的需求，給用戶豐富的體驗。

智能馬桶通常設置有感應單元，通過感應單元檢測腳部信號，在檢測到腳步信號時，控制馬桶蓋翻起。由于男性和女性使用馬桶時的姿態不同，男性用戶在小便使用馬桶時是正對馬桶，同時需要翻起馬桶蓋和馬桶墊圈，而女性在使用馬桶時是背對馬桶，僅需要翻起馬桶蓋即可。由于目前的控制方式僅能在有人時翻起馬桶蓋，這就給男性用戶造成了不便，需要額外手動翻起馬桶墊圈。

發明內容

本發明提供一種智能馬桶控制方法、裝置、設備及存儲介質，以方便男性用戶使用，提高使用效率。

第一方面，本發明提供了一種智能馬桶控制方法，包括：

獲取激光雷達采集的點云數據，所述激光雷達設置于智能馬桶上；

基于所述點云數據跟蹤用戶；

在所述用戶距離所述激光雷達第一預設距離時，基于所述點云數據確定所述用戶的姿態；

若所述用戶的姿態為正對所述智能馬桶，則控制馬桶蓋和馬桶墊圈掀開；

若所述用戶的姿態為背對所述智能馬桶，則控制所述馬桶蓋掀開；

在檢測到所述用戶遠離所述激光雷達第二預設距離時，控制合上所述馬桶蓋和所述馬桶墊圈，或控制合上所述馬桶蓋，并控制沖水閥動作，進行沖水，所述第二預設距離大于所述第一預設距離。

可選的，基于所述點云數據跟蹤用戶，包括：

對所述點云數據進行聚類處理，得到表征用戶的體素；

將當前幀點云數據中表征用戶的體素與前一幀點云數據中表征用戶的體素進行匹配；

若匹配結果為匹配成功，則確定相鄰兩幀點云數據中表征用戶的體素表征同一用戶。

可選的，將當前幀點云數據中表征用戶的體素與前一幀點云數據中表征用戶的體素進行匹配，包括：

將當前幀點云數據中表征用戶的體素與前一幀點云數據中表征用戶的體素分別向量化，分別得到第一向量和第二向量；

計算所述第一向量與所述第二向量的相似度；

若所述相似度大于預設值，則確認匹配成功。

可選的，在所述用戶距離所述激光雷達第一預設距離時，基于所述點云數據確定所述用戶的姿態，包括：

針對每一幀點云數據，計算表征用戶的體素中所有點云的聚類中心；

計算所述聚類中心與所述激光雷達的距離；