[發(fā)明專利]一種智能馬桶控制方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211339771.4
• 申請(qǐng)日: 2022-10-27
• 公開（公告）號(hào): CN115685226A
• 公開（公告）日: 2023-02-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周煊;余亞利;單曉明;盧鉻坤;杜偉濠
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州易而達(dá)科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G01S17/08
• 分類號(hào): G01S17/08;A47K13/10;G06V40/20
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 侯軍洋

1.一種智能馬桶控制方法，其特征在于，包括：

獲取激光雷達(dá)采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，所述激光雷達(dá)設(shè)置于智能馬桶上；

基于所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)跟蹤用戶；

在所述用戶距離所述激光雷達(dá)第一預(yù)設(shè)距離時(shí)，基于所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定所述用戶的姿態(tài)；

若所述用戶的姿態(tài)為正對(duì)所述智能馬桶，則控制馬桶蓋和馬桶墊圈掀開；

若所述用戶的姿態(tài)為背對(duì)所述智能馬桶，則控制所述馬桶蓋掀開；

在檢測到所述用戶遠(yuǎn)離所述激光雷達(dá)第二預(yù)設(shè)距離時(shí)，控制合上所述馬桶蓋和所述馬桶墊圈，或控制合上所述馬桶蓋，并控制沖水閥動(dòng)作，進(jìn)行沖水，所述第二預(yù)設(shè)距離大于所述第一預(yù)設(shè)距離。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能馬桶控制方法，其特征在于，基于所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)跟蹤用戶，包括：

對(duì)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行聚類處理，得到表征用戶的體素；

將當(dāng)前幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)中表征用戶的體素與前一幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)中表征用戶的體素進(jìn)行匹配；

若匹配結(jié)果為匹配成功，則確定相鄰兩幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)中表征用戶的體素表征同一用戶。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能馬桶控制方法，其特征在于，將當(dāng)前幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)中表征用戶的體素與前一幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)中表征用戶的體素進(jìn)行匹配，包括：

將當(dāng)前幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)中表征用戶的體素與前一幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)中表征用戶的體素分別向量化，分別得到第一向量和第二向量；

計(jì)算所述第一向量與所述第二向量的相似度；

若所述相似度大于預(yù)設(shè)值，則確認(rèn)匹配成功。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一所述的智能馬桶控制方法，其特征在于，在所述用戶距離所述激光雷達(dá)第一預(yù)設(shè)距離時(shí)，基于所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定所述用戶的姿態(tài)，包括：

針對(duì)每一幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)，計(jì)算表征用戶的體素中所有點(diǎn)云的聚類中心；

計(jì)算所述聚類中心與所述激光雷達(dá)的距離；

將所述聚類中心與所述激光雷達(dá)的距離等于第一預(yù)設(shè)距離的一幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)作為目標(biāo)幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

從所述目標(biāo)幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)中檢測出表征所述用戶姿態(tài)的關(guān)鍵點(diǎn)；

基于所述關(guān)鍵點(diǎn)確定所述用戶的姿態(tài)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的智能馬桶控制方法，其特征在于，從所述目標(biāo)幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)中檢測出表征所述用戶姿態(tài)的關(guān)鍵點(diǎn)，包括：

采用關(guān)鍵點(diǎn)檢測算法從所述目標(biāo)幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)中表征用戶的體素中檢測包括表示所述用戶眼睛和鼻子的關(guān)鍵點(diǎn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的智能馬桶控制方法，其特征在于，基于所述關(guān)鍵點(diǎn)確定所述用戶的姿態(tài)，包括：

在檢測到表示所述用戶眼睛和鼻子的關(guān)鍵點(diǎn)時(shí)，確定所述用戶的姿態(tài)為正對(duì)所述智能馬桶；

在未檢測到表示所述用戶眼睛和鼻子的關(guān)鍵點(diǎn)時(shí)，確定所述用戶的姿態(tài)為背對(duì)所述智能馬桶。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的智能馬桶控制方法，其特征在于，所述關(guān)鍵點(diǎn)檢測算法包括ISS3D算法、Harris3D算法、NARF算法和SIFT3D算法。

8.一種智能馬桶控制裝置，其特征在于，包括：

點(diǎn)云數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取激光雷達(dá)采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，所述激光雷達(dá)設(shè)置于智能馬桶上；

用戶跟蹤模塊，用于基于所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)跟蹤用戶；

姿態(tài)確定模塊，用于在所述用戶距離所述激光雷達(dá)第一預(yù)設(shè)距離時(shí)，基于所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定所述用戶的姿態(tài)；

第一控制模塊，用于若所述用戶的姿態(tài)為正對(duì)所述智能馬桶，則控制馬桶蓋和馬桶墊圈掀開；

第二控制模塊，用于若所述用戶的姿態(tài)為背對(duì)所述智能馬桶，則控制所述馬桶蓋掀開；

第三控制模塊，用于在檢測到所述用戶遠(yuǎn)離所述激光雷達(dá)第二預(yù)設(shè)距離時(shí)，控制合上所述馬桶蓋和所述馬桶墊圈，或控制合上所述馬桶蓋，并控制沖水閥動(dòng)作，進(jìn)行沖水，所述第二預(yù)設(shè)距離大于所述第一預(yù)設(shè)距離。