[發明專利]一種全自動清淤機器人

在審

• 申請號: 202211334527.9
• 申請日: 2022-10-28
• 公開（公告）號: CN115559375A
• 公開（公告）日: 2023-01-03
• 發明（設計）人: 同尚達;張建風;哈斯;蘭少警;韓剛;樊軍義;越文升
• 申請（專利權）人: 內蒙古至壹智能設備有限公司
• 主分類號: E02F5/28
• 分類號: E02F5/28;E02F3/88;E02F3/90;E02F3/92;E02F9/00
• 代理公司: 無錫華越知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32571
• 代理人: 朱錦國

本發明公開了一種全自動清淤機器人，包括可移動車體、絞龍旋耕器、真空罐體，絞龍旋耕器通過轉臂鉸接于可移動車體，絞龍旋耕器位于可移動車體前端，絞龍旋耕器可上下移動，絞龍旋耕器設有旋耕驅動機構、以驅動絞龍旋耕器轉動，真空罐體位于可移動車體上，真空罐體連接有吸料管，吸料管的前部設有開口朝下的吸料口，吸料口位于絞龍旋耕器的后側，真空罐體設有真空發生器，真空發生器連接有進氣管和排氣管，真空罐設有排料管，吸料口與可移動車體之間設有刮板，以聚攏污物，可移動車體設有觀察用云臺和照明器具。本發明自動化智能化程度高，無人進入作業面，以壓縮空氣為主要動力源，無需停產排水，安全性能高，清淤全面徹底且效率高。

技術領域

本發明涉及采礦設備技術領域，更具體涉及一種用于煤礦沉淀池、井下水倉的全自動清淤機器人。

背景技術

煤礦沉淀池、井下水倉是煤礦生產過程中的重要設施，尤其水倉其主要目的是收納井下積水，防止出現大量涌水淹工作面、淹井。積水會攜帶大量的煤渣、泥沙進入水倉，大量煤渣泥沙匯合形成煤泥，滯留在水倉，減少了水倉的庫容，制約了水倉調蓄能力，直接影響煤礦安全生產。

現有的清淤除渣主要以人工進入作業面，利用高壓水槍，或者依靠工程挖掘機，用吸污車的方法進行清除，這種方法需要停機、排空表面積水(液)，另外這些設備存在設備性能單一，無法適應沉淀池或水倉復雜多變的環境，設備能力得不到充分發揮，且存在勞動量大、效率低下、安全性差的弊端。同時，作業環境存在有危害人體健康的有毒有害物質，人工清淤除渣面臨生命安全風險。

因此，清淤機械化、智能化、無人化是發展的必然趨勢。目前已經有些技術提出，利用清挖螺旋結合輸送螺旋的設備，在排水后，進行清淤，但是仍然存在一些問題：清挖螺旋位置固定、只能清理水倉或沉淀池底部或靠下部的煤泥，但是沉淀池或水倉的環境復雜多變，清挖螺旋無法全面清理，也有些清挖螺旋能夠左右擺動增加處理面積，但是對于堆積較高的煤泥無法有效處理；螺旋輸送，存在跑冒滴漏、有害氣體揮發泄露、粉塵揚塵等二次污染，從而導致對環境的破壞；由于煤泥粘度大，現有的清挖螺旋容易粘黏且清挖效果不好，在清挖前或清挖后，會利用高壓水槍對待清淤的地方進行沖刷，那么又會出現積水，需要待排掉積水后，再啟動設備，因此每次清淤的周期都特別長，效率非常低；現有設備以電驅動和液壓驅動作為動力源，井下需要配置液壓站，液壓站體積龐大、成本高，電驅動需要徹底排空積水，防止漏電，作業時還不能產生火花或閃爆，操作要求非常高，這些都可能給安全生產帶來風險。

針對上述問題，特提出本申請。

發明內容

為了解決上述問題，本發明提供了一種自動化智能化程度高的全自動清淤機器人，無人進入作業面，以壓縮空氣為主要動力源，無需停產排水，設備可在水(液)下自由行走，安全性能高，清淤全面徹底且效率高，無揚塵和污物拋灑，符合環保理念。

根據本發明的一個方面，提供了一種全自動清淤機器人，其包括可移動車體，可移動車體用于支撐整個全自動清淤機器人的移動；

絞龍旋耕器，絞龍旋耕器通過轉臂鉸接于可移動車體，絞龍旋耕器位于可移動車體前端，絞龍旋耕器可上下移動，絞龍旋耕器設有旋耕驅動機構、以驅動絞龍旋耕器轉動；

真空罐體，真空罐體位于可移動車體上，真空罐體的頂部連接有吸料管，吸料管的前部向下延伸并設置有開口朝下的吸料口，吸料口位于絞龍旋耕器的后側，真空罐體設有真空發生器，真空發生器連接有進氣管和排氣管，真空罐體的底部設有排料管。

由此，無需排空積水，全自動清淤機器人可直接進入作業面，根據待清淤的煤泥高度調整絞龍旋耕器的作業高度，增加作業可操作空間，提高清淤的效率和效果，利用壓縮空氣進行吸料、輸送，避免了揚塵和污物拋灑，有效避免了二次污染，也保護了作業面的工作環境。