[發明專利]一種車輛自動駕駛地圖生成方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202211333635.4
• 申請日: 2022-10-28
• 公開（公告）號: CN116147605A
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發明（設計）人: 張天雷;李燦;王曉東;安立峰;王里;王超
• 申請（專利權）人: 北京主線科技有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C21/36
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 張春玲

本申請實施例提供一種車輛自動駕駛地圖生成方法、裝置、設備及存儲介質，用以實現對自動駕駛地圖精度的驗證，確保自動駕駛地圖的精度符合駕駛需求，進而提高自動駕駛體驗。該方法可應用于港口、口岸、公路貨運、城市配送、礦山、機場等業務場景。該方法包括：獲取道路的要素信息；根據所述道路的要素信息，生成第一地圖；根據預設信息對所述第一地圖進行精度驗證；所述預設信息包括預先采集的所述道路上至少一個預設點的位置信息；在驗證通過之后，根據所述第一地圖，生成目標地圖，所述第一地圖為點云地圖，所述目標地圖為矢量地圖。

技術領域

本申請涉及自動駕駛高精地圖技術領域，提供了一種車輛自動駕駛地圖生成方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

在自動駕駛過程中，高精度地圖必不可少。自動駕駛高精度地圖目前主要包括：矢量地圖、點云地圖等。通過自動駕駛高精度地圖，能夠為自動駕駛車輛提供先驗信息，進而能夠使得自動駕駛車輛實現路徑規劃、高精度定位、控制信息存儲等功能。

現有技術中，地圖采集車采集道路要素信息后，直接生成自動駕駛矢量地圖。該方式，無法保證地圖的精度，影響自動駕駛體驗。

發明內容

本申請實施例提供一種車輛自動駕駛地圖生成方法、裝置、設備及存儲介質，用以實現對自動駕駛地圖的精度驗證，確保自動駕駛矢量地圖的精度符合駕駛需求，進而提高自動駕駛體驗。

第一方面，本申請實施例提供一種車輛自動駕駛地圖生成方法，包括：獲取道路的要素信息；根據所述道路的要素信息，生成第一地圖；根據預設信息對所述第一地圖進行精度驗證，所述預設信息包括預先采集的所述道路上至少一個預設點的位置信息；在驗證通過之后，根據所述第一地圖，生成目標地圖，所述第一地圖為點云地圖，所述目標地圖為矢量地圖。

在本方案中，在根據獲取的道路的要素信息生成第一地圖后，根據預設信息對所述第一地圖進行精度驗證，只有第一地圖通過精度驗證之后，才根據第一地圖生成目標地圖，如此，可以保證目標地圖的精度符合駕駛需求，可以提高自動駕駛體驗。

可選的，所述獲取道路的要素信息，包括：使用激光雷達(Light?Detection?AndRanging，LIDAR)、全球導航衛星系統(Global?Navigation?Satellite?System，GNSS)、慣性測量單元(Inertial?Measurement?Unit，IMU)、輪速計中的一項或多項，采集所述道路的要素信息。

通過本方式，使用LIDAR、GNSS、IMU、輪速計中的一項或多項采集的道路的要素信息，具有較高的精度，保證生成的地圖具有可靠性。

可選的，所述道路的要素信息包括所述道路的坐標、顏色信息、反射強度中的一項或多項。

當然，以上幾種僅為示例，實際還可以有其它實現。

可選的，所述根據所述道路的要素信息，生成第一地圖，包括：基于同步定位與建圖(Simultaneous?Localization?and?Mapping，SLAM)，對所述道路的要素信息進行處理，生成第二地圖，所述第二地圖的格式包括點云數據格式(Point?Cloud?Library?Data，pcd)；對所述第二地圖進行濾波處理，得到第三地圖，所述第三地圖的格式包括點云數據格式(LIDAR?Data?Exchange?File，las)；對所述第三地圖進行降維處理，得到第一地圖，所述第一地圖的格式包括具有地理編碼信息圖像格式(Geographic?Tag?Image?File?Format，geotiff)。

通過本方式，基于SLAM生成的第二地圖具有較高的精度；將pcd格式的第二地圖進行濾波處理后得到las格式的第三地圖，可以減少第二地圖中的無用信息(如道路兩側的樹木等)，突出第二地圖中的有用信息(如車道線、電線桿、路標等)，減少存儲，同時las格式適用于通用的地圖軟件；將第三地圖進行降維處理，得到的geotiff格式的第一地圖數據量小，減少存儲，同時便于地圖軟件識別。