[發(fā)明專利]一種車輛自動駕駛地圖生成方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211333635.4
• 申請日: 2022-10-28
• 公開（公告）號: CN116147605A
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張?zhí)炖?/a>;李燦;王曉東;安立峰;王里;王超
• 申請（專利權(quán)）人: 北京主線科技有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C21/36
• 代理公司: 北京同達(dá)信恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11291
• 代理人: 張春玲

1.一種車輛自動駕駛地圖生成方法，其特征在于，包括：

獲取道路的要素信息；

根據(jù)所述道路的要素信息，生成第一地圖；

根據(jù)預(yù)設(shè)信息對所述第一地圖進(jìn)行精度驗(yàn)證，所述預(yù)設(shè)信息包括預(yù)先采集的所述道路上至少一個(gè)預(yù)設(shè)點(diǎn)的位置信息；在驗(yàn)證通過之后，根據(jù)所述第一地圖，生成目標(biāo)地圖，所述第一地圖為點(diǎn)云地圖，所述目標(biāo)地圖為矢量地圖。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取道路的要素信息，包括：

使用激光雷達(dá)LIDAR、全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)GNSS、慣性測量單元IMU、輪速計(jì)中的一項(xiàng)或多項(xiàng)，采集所述道路的要素信息。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路的要素信息包括所述道路的坐標(biāo)、顏色信息、反射強(qiáng)度中的一項(xiàng)或多項(xiàng)。

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述道路的要素信息，生成第一地圖，包括：

基于同步定位與建圖SLAM，對所述道路的要素信息進(jìn)行處理，生成第二地圖，所述第二地圖的格式包括pcd格式；

對所述第二地圖進(jìn)行濾波處理，得到第三地圖，所述第三地圖的格式包括las格式；

對所述第三地圖進(jìn)行降維處理，得到第一地圖，所述第一地圖的格式包括geotiff格式。

5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)預(yù)設(shè)信息對所述第一地圖進(jìn)行精度驗(yàn)證，包括：

判斷所述預(yù)設(shè)信息中所述至少一個(gè)預(yù)設(shè)點(diǎn)的位置信息與所述第一地圖中所述至少一個(gè)預(yù)設(shè)點(diǎn)的位置信息是否滿足預(yù)設(shè)條件；

若為是，則確定驗(yàn)證通過。

6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)；

所述預(yù)設(shè)條件包括以下一項(xiàng)或多項(xiàng)：

所述至少一個(gè)預(yù)設(shè)點(diǎn)在所述預(yù)設(shè)信息中對應(yīng)的橫坐標(biāo)與在所述第一地圖中對應(yīng)的橫坐標(biāo)的大小關(guān)系滿足第一條件；

所述至少一個(gè)預(yù)設(shè)點(diǎn)在所述預(yù)設(shè)信息中對應(yīng)的縱坐標(biāo)與在所述第一地圖中對應(yīng)的縱坐標(biāo)的大小關(guān)系滿足第二條件；

所述至少一個(gè)預(yù)設(shè)點(diǎn)在所述預(yù)設(shè)信息中對應(yīng)的橫坐標(biāo)、縱坐標(biāo)與在所述第一地圖中對應(yīng)的橫坐標(biāo)、縱坐標(biāo)的大小關(guān)系滿足第三條件。

7.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，

所述第一條件包括：其中x_i為所述至少一個(gè)預(yù)設(shè)點(diǎn)中第i個(gè)預(yù)設(shè)點(diǎn)對應(yīng)在所述第一地圖中的橫坐標(biāo)，x_i^′為所述至少一個(gè)預(yù)設(shè)點(diǎn)中第i個(gè)預(yù)設(shè)點(diǎn)對應(yīng)在所述預(yù)設(shè)信息中的橫坐標(biāo)，a為第一預(yù)設(shè)值，n為所述至少一個(gè)預(yù)設(shè)點(diǎn)的數(shù)量；或者，

所述第二條件包括：其中y_i為所述至少一個(gè)預(yù)設(shè)點(diǎn)中第i個(gè)預(yù)設(shè)點(diǎn)對應(yīng)在所述第一地圖中的縱坐標(biāo)，y_i^′為所述至少一個(gè)預(yù)設(shè)點(diǎn)中第i個(gè)預(yù)設(shè)點(diǎn)對應(yīng)在所述預(yù)設(shè)信息中的縱坐標(biāo)，b為第二預(yù)設(shè)值，n為所述至少一個(gè)預(yù)設(shè)點(diǎn)的數(shù)量；或者，

所述第三條件包括：其中x_i為所述至少一個(gè)預(yù)設(shè)點(diǎn)中第i個(gè)預(yù)設(shè)點(diǎn)對應(yīng)在所述第一地圖中的橫坐標(biāo)，x_i^′為所述至少一個(gè)預(yù)設(shè)點(diǎn)中第i個(gè)預(yù)設(shè)點(diǎn)對應(yīng)在所述預(yù)設(shè)信息中的橫坐標(biāo)，y_i為所述至少一個(gè)預(yù)設(shè)點(diǎn)中第i個(gè)預(yù)設(shè)點(diǎn)對應(yīng)在所述第一地圖中的縱坐標(biāo)，y_i^′為所述至少一個(gè)預(yù)設(shè)點(diǎn)中第i個(gè)預(yù)設(shè)點(diǎn)對應(yīng)在所述預(yù)設(shè)信息中的縱坐標(biāo)，c為第三預(yù)設(shè)值，n為所述至少一個(gè)預(yù)設(shè)點(diǎn)的數(shù)量。

8.一種車輛自動駕駛地圖生成裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取道路的要素信息；

處理模塊，用于根據(jù)所述道路的要素信息，生成第一地圖；根據(jù)預(yù)設(shè)信息對所述第一地圖進(jìn)行精度驗(yàn)證，所述預(yù)設(shè)信息包括預(yù)先采集的所述道路上至少一個(gè)預(yù)設(shè)點(diǎn)的位置信息；在驗(yàn)證通過之后，根據(jù)所述第一地圖，生成目標(biāo)地圖，所述第一地圖為點(diǎn)云地圖，所述目標(biāo)地圖為矢量地圖。