[發明專利]自動駕駛車輛規劃控制方法及相關產品

在審

• 申請號: 202211328503.2
• 申請日: 2022-10-27
• 公開（公告）號: CN115817528A
• 公開（公告）日: 2023-03-21
• 發明（設計）人: 成成;徐成
• 申請（專利權）人: 北京智行者科技股份有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W40/00
• 代理公司: 北京商專永信知識產權代理事務所(普通合伙) 11400
• 代理人: 鄧婷婷

本發明公開自動駕駛車輛規劃控制方法及相關產品，其中，一種自動駕駛車輛規劃控制方法，包括：判斷是否存在上一幀的歷史規劃路徑；若不存在上一幀的歷史規劃路徑，以當前全局定位作為局部路徑規劃的起始點，在全局坐標系下進行實時的局部路徑規劃得到第一局部路徑；基于所述第一局部路徑和當前航位推算定位計算所述第一局部路徑的航位推算坐標；利用所述第一局部路徑的航位推算坐標對自動駕駛車輛進行控制。本申請實施例的方法能夠解決僅用航位推算定位結果取代全局定位進行路徑跟蹤控制時，車輛會逐漸偏移路徑而存在安全風險的問題。

技術領域

本發明屬于自動駕駛技術領域，尤其涉及自動駕駛車輛規劃控制方法及相關產品。

背景技術

近年來，無人駕駛技術依托人工智能、傳感技術、地圖技術的快速發展也變得越來越成熟，正在從出行方式、無人物流、特種作業等方面，逐漸改變人們的日常生活。如何保證無人車在自身全局定位估算存在跳變情況下，平穩控制車輛行駛是難點問題。為了提高自車定位存在擾動情況下的平穩性，需要開發一套抗擾動的規劃控制方法。

現有的全局定位和高精地圖的路徑跟蹤控制方法，容易受到全局定位狀態的影響，當全局定位發生較大跳變或存在高頻抖動時，計算車輛橫向位置和航向偏差隨之抖動，輸出的方向盤控制量隨之跳變或抖動，最終造成不舒適的問題。

而不作任何修正的DR定位的優點是相鄰時刻之間的變化是連續且沒有跳變的，但其推算新的位置過程中引入的系統誤差會隨時間累加而變得越來越大，因而僅用DR定位結果取代全局定位進行路徑跟蹤控制時，車輛會逐漸偏移路徑而存在安全風險。

發明內容

本發明實施例提供一種自動駕駛車輛規劃控制方法及相關產品，能夠提高自動駕駛車輛行駛的安全性。

第一方面，本發明實施例提供一種自動駕駛車輛規劃控制方法，包括：判斷是否存在上一幀的歷史規劃路徑；若不存在上一幀的歷史規劃路徑，以當前全局定位作為局部路徑規劃的起始點，在全局坐標系下進行實時的局部路徑規劃得到第一局部路徑；基于所述第一局部路徑和當前航位推算定位計算所述第一局部路徑的航位推算坐標；利用所述第一局部路徑的航位推算坐標對自動駕駛車輛進行控制。

第二方面，本發明實施例提供一種自動駕駛車輛規劃控制設備，包括：判斷模塊，配置為判斷是否存在上一幀的歷史規劃路徑；路徑規劃模塊，配置為若不存在上一幀的歷史規劃路徑，以當前全局定位作為局部路徑規劃的起始點，在全局坐標系下進行實時的局部路徑規劃得到第一局部路徑；推算模塊，配置為基于所述第一局部路徑和當前航位推算定位計算所述第一局部路徑的航位推算坐標；控制模塊，配置為利用所述第一局部路徑的航位推算坐標對自動駕駛車輛進行控制。

第三方面，提供一種電子設備，其包括：至少一個處理器，以及與所述至少一個處理器通信連接的存儲器，其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行本發明任一實施例的自動駕駛車輛規劃控制方法的步驟。

第四方面，本發明實施例還提供一種計算機程序產品，所述計算機程序產品包括存儲在非易失性計算機可讀存儲介質上的計算機程序，所述計算機程序包括程序指令，當所述程序指令被計算機執行時，使所述計算機執行本發明任一實施例的自動駕駛車輛規劃控制方法的步驟。

第五方面，本發明實施例還提供一種移動工具，搭載有攝像頭，所述移動工具包括第三方面所述的電子設備，所述攝像頭與電子設備通信連接。