[發明專利]自動駕駛車輛規劃控制方法及相關產品

在審

• 申請號: 202211328503.2
• 申請日: 2022-10-27
• 公開（公告）號: CN115817528A
• 公開（公告）日: 2023-03-21
• 發明（設計）人: 成成;徐成
• 申請（專利權）人: 北京智行者科技股份有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W40/00
• 代理公司: 北京商專永信知識產權代理事務所(普通合伙) 11400
• 代理人: 鄧婷婷

1.一種自動駕駛車輛規劃控制方法，包括：

判斷是否存在上一幀的歷史規劃路徑；

若不存在上一幀的歷史規劃路徑，以當前全局定位作為局部路徑規劃的起始點，在全局坐標系下進行實時的局部路徑規劃得到第一局部路徑；

基于所述第一局部路徑和當前航位推算定位計算所述第一局部路徑的航位推算坐標；

利用所述第一局部路徑的航位推算坐標對自動駕駛車輛進行控制。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述判斷是否存在上一幀的歷史規劃路徑之后，所述方法還包括：

若存在上一幀的歷史規劃路徑，使用當前航位推算定位在所述歷史規劃路徑中匹配距離最近的點；

以匹配的距離最近的點為起點在所述歷史規劃路徑中截取預設時間長度的路段作為當前幀的拼接線，其中，所述預設時間長度與車輛動力學特性相關。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，在所述以匹配的距離最近的點為起點在所述歷史規劃路徑中截取預設時間長度的路段作為當前幀的拼接線之后，所述方法還包括：

基于所述當前航位推算定位和所述拼接線的航位推算坐標計算所述拼接線的全局坐標；

將所述拼接線的全局坐標的末端點作為局部路徑規劃的起始點，在全局坐標系下進行實時的局部路徑規劃得到第二局部路徑。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，在所述在全局坐標系下進行實時的局部路徑規劃得到第二局部路徑之后，所述方法還包括：

基于所述第二局部路徑的全局坐標計算所述第二局部路徑的航位推算坐標；

在所述航位推算坐標系下對所述拼接線和所述第二局部路徑進行拼接得到第三局部路徑；

將所述第三局部路徑的航位推算坐標輸出至所述自動駕駛車輛的控制模塊進行控制。

5.根據權利要求1或4所述的方法，其特征在于，在利用所述第一局部路徑的航位推算坐標對自動駕駛車輛進行控制之后，所述方法還包括：

記錄所述第一局部路徑或第三局部路徑，用于下一幀的路徑規劃。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述當前航位推算定位和所述拼接線的航位推算坐標計算所述拼接線的全局坐標包括：

基于所述當前航位推算定位和所述拼接線的航位推算坐標，通過航位推算坐標轉相對坐標得到所述拼接線的相對坐標；

基于所述拼接線的相對坐標和當前全局定位，通過相對坐標轉全局坐標得到所述拼接線的全局坐標；

所述基于所述第二局部路徑的全局坐標計算所述第二局部路徑的航位推算坐標包括：

基于所述第二局部路徑的全局坐標和當前全局定位，通過全局坐標轉相對坐標得到所述第二局部路徑的相對坐標；

基于所述拼接線的相對坐標和當前航位推算定位，通過相對坐標轉航位推算坐標得到所述第二局部路徑的航位推算坐標。

7.根據權利要求1-6中任一項所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一局部路徑的航位推算坐標對自動駕駛車輛進行控制包括：

根據當前局部路徑的航位推算坐標和當前航位推算定位計算當前的橫向位置誤差和航向角誤差；

基于所述橫向位置誤差和航向角誤差和預設控制算法計算得到方向盤控制量；

利用所述方向盤控制量對自動駕駛車輛進行控制。

8.一種自動駕駛車輛規劃控制設備，包括：

判斷模塊，配置為判斷是否存在上一幀的歷史規劃路徑；

路徑規劃模塊，配置為若不存在上一幀的歷史規劃路徑，以當前全局定位作為局部路徑規劃的起始點，在全局坐標系下進行實時的局部路徑規劃得到第一局部路徑；

推算模塊，配置為基于所述第一局部路徑和當前航位推算定位計算所述第一局部路徑的航位推算坐標；

控制模塊，配置為利用所述第一局部路徑的航位推算坐標對自動駕駛車輛進行控制。