[發明專利]用于3D內窺鏡成像系統的成像方法和3D內窺鏡成像系統

在審

• 申請號: 202211328400.6
• 申請日: 2022-10-27
• 公開（公告）號: CN115696069A
• 公開（公告）日: 2023-02-03
• 發明（設計）人: 潘維楓;李洋;吳曉華
• 申請（專利權）人: 武漢邁瑞醫療技術研究院有限公司;深圳邁瑞生物醫療電子股份有限公司
• 主分類號: H04N23/957
• 分類號: H04N23/957;H04N13/189
• 代理公司: 北京磐華捷成知識產權代理有限公司 11851
• 代理人: 李晴

一種用于3D內窺鏡成像系統的成像方法和3D內窺鏡成像系統，該方法包括：獲取第一圖像傳感器采集的第一圖像數據和第二圖像傳感器采集的第二圖像數據，以及獲取姿態傳感器采集的姿態數據，姿態數據用于指示第一圖像數據和第二圖像數據對應的空間位置；至少根據姿態數據，在第一顯示模式和第二顯示模式中確定當前應用的顯示模式；當確定到應用第一顯示模式時，根據第一圖像數據和第二圖像數據生成立體圖像數據，并控制顯示器顯示立體圖像；當確定到應用第二顯示模式時，根據第一圖像數據和第二圖像數據生成二維圖像數據，控制顯示器顯示二維圖像，并根據姿態數據使得二維圖像正立顯示。其中二維圖像綜合了兩路圖像數據的信息，能夠克服異常狀態。

技術領域

本發明涉及醫療設備領域，更具體地涉及一種用于3D內窺鏡成像系統的成像方法和3D內窺鏡成像系統。

背景技術

內窺鏡能夠在微創手術過程中呈現患者內臟器官的組織形態、體內病變情況，便于診斷和實施手術，是現代醫學診斷和治療的重要工具之一。傳統的內窺鏡只提供二維平面圖像，醫生在手術時只能憑經驗判斷人體腔體內各器官的深度信息，因而只適合于簡單的手術。近年來發展了能夠立體觀察區域的立體視覺內窺鏡，相比于傳統內窺鏡能夠提供三維信息，更能反映場景真實情況，能夠讓醫生在手術過程中感受到三維畫面的視覺效果，提供逼真的視覺感受，幫助醫生更加準確的操作內窺鏡。

顯示立體內窺鏡圖像需要采集兩路圖像信號，當從立體圖像的顯示模式切換到二維圖像的顯示模式時，通常輸出兩路圖像信號中的一路圖像信號，當該路圖像信號存在遮擋或臟污等異常情況時，將會造成畫面內容丟失。并且，立體內窺鏡圖像的立體視覺效果依賴于圖像的水平視差，當顯示立體圖像時，如果操作者的頭部習慣性跟隨圖像轉動，立體效果將會丟失，畫面產生重影。

發明內容

在發明內容部分中引入了一系列簡化形式的概念，這將在具體實施方式部分中進一步詳細說明。本發明的發明內容部分并不意味著要試圖限定出所要求保護的技術方案的關鍵特征和必要技術特征，更不意味著試圖確定所要求保護的技術方案的保護范圍。

本發明實施例第一方面提供了一種用于3D內窺鏡成像系統的成像方法，包括：

獲取所述3D內窺鏡成像系統的第一圖像傳感器采集的第一圖像數據和所述3D內窺鏡成像系統的第二圖像傳感器采集的第二圖像數據，以及獲取姿態傳感器采集的姿態數據，所述姿態數據用于指示所述第一圖像數據和所述第二圖像數據對應的空間位置；

至少根據所述姿態數據，在第一顯示模式和第二顯示模式中確定當前應用的顯示模式；

當確定到所述當前應用的顯示模式為所述第一顯示模式時，根據所述第一圖像數據和所述第二圖像數據生成立體圖像數據，并控制顯示器根據所述立體圖像數據顯示立體圖像；

當確定到所述當前應用的顯示模式為所述第二顯示模式時，根據所述第一圖像數據和所述第二圖像數據生成二維圖像數據，控制所述顯示器根據所述二維圖像數據顯示二維圖像，并根據所述姿態數據使得所述二維圖像正立顯示。

在一些實施例中，所述方法還包括根據用戶指令在所述第一顯示模式和所述第二顯示模式中確定當前應用的顯示模式，其中：

當所述用戶指令指示采用所述第一顯示模式時，將所述第一顯示模式確定為當前應用的顯示模式，以顯示所述立體圖像；

當所述用戶指令指示采用所述第二顯示模式時，將所述第二顯示模式確定為當前應用的顯示模式，以顯示所述二維圖像。

在一些實施例中，所述3D內窺鏡成像系統包括內窺鏡，所述內窺鏡包括插入部及操作部，所述第一傳感器和第二傳感器設置于所述插入部內，所述插入部用于插入患者的待觀察部位，以獲取所述患者的待觀察部位的所述第一圖像數據和所述第二圖像數據，所述姿態數據包括所述插入部的旋轉角度；

所述至少根據所述姿態數據，在第一顯示模式和第二顯示模式中確定當前應用的顯示模式，包括：