[發明專利]車道線檢測的評估方法、裝置、設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202211327574.0
• 申請日: 2022-10-27
• 公開（公告）號: CN115620254A
• 公開（公告）日: 2023-01-17
• 發明（設計）人: 朱家緯
• 申請（專利權）人: 小馬易行科技（上海）有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06V10/74;G06V10/776;G06F16/29
• 代理公司: 北京市萬慧達律師事務所 11111
• 代理人: 蔡秀斌

本申請涉及一種車道線檢測的評估方法、裝置、設備和存儲介質，該方法包括：獲取車輛的車道線感知模塊檢測到的任一車道線的各個定位數據點，將所述車道線感知模塊的任一車道線的各個定位數據點作為第一位置點；獲取高精度地圖的與所述車道線感知模塊的任一車道線對應的車道線的各個定位數據點，將所述高精度地圖對應的各個定位數據點作為第二位置點；基于所述第一位置點和所述第二位置點計算車道線的匹配分數；基于所述匹配分數確定所述車道線感知模塊檢測到的所述任一車道線的評估結果。本申請可以準確、高效地評估車道線的檢測結果，提高車道線評估的準確率同時節省標注資源。

技術領域

本申請涉及自動駕駛技術領域，特別是涉及一種車道線檢測的評估方法、裝置、設備和存儲介質。

背景技術

目前，自動駕駛領域發展迅速，汽車自動駕駛成為汽車技術及產業的重要發展趨勢。在自動駕駛汽車視覺系統中車道線是非常重要的組成部分，在對車道線的檢測結果進行評估時，現有技術中通常采用的方法是在攝像機圖像中標記車道線，并使用這些標記的車道線來匹配。

然而，此種方法需要在二維圖像上進行打標并將標簽從二維圖像坐標系投影到三維車輛坐標系，再進行車道線的匹配。會引入由相機校準誤差和起伏的地平面引起的額外誤差，容易帶來失真影響。此外，將二維圖像坐標系下的結果投影到三維車輛坐標系會浪費大量的標注資源。

發明內容

基于此，本申請提供了一種車道線檢測的評估方法、裝置、設備和存儲介質，以解決現有技術中存在的問題。

第一方面，提供一種車道線檢測的評估方法，該方法包括：

獲取車輛的車道線感知模塊檢測到的任一車道線的各個定位數據點，將所述車道線感知模塊的任一車道線的各個定位數據點作為第一位置點；

獲取高精度地圖的與所述車道線感知模塊的任一車道線對應的車道線的各個定位數據點，將所述高精度地圖對應的各個定位數據點作為第二位置點；

基于所述第一位置點和所述第二位置點計算車道線的匹配分數；

基于所述匹配分數確定所述車道線感知模塊檢測到的所述任一車道線的評估結果。

根據本申請實施例中一種可實現的方式，所述基于所述第一位置點和所述第二位置點計算車道線的匹配分數，包括：

計算各個第一位置點到對應的第二位置點之間的平均距離；

計算各個第一位置點到對應的第二位置點之間的距離中的最大距離；

基于所述平均距離和所述最大距離計算所述匹配分數。

根據本申請實施例中一種可實現的方式，所述基于所述平均距離和所述最大距離計算所述匹配分數，包括：

通過MS＝BS-k₁*d_avg-k₂*d_max公式計算所述匹配分數；

其中，MS為匹配分數；BS為基準分數，所述基準分數為常數；k₁和k₂為常數；d_avg為平均距離；d_max為最大距離。

根據本申請實施例中一種可實現的方式，所述基于所述匹配分數確定所述車道線感知模塊檢測到的所述任一車道線的評估結果，包括：

當所述匹配分數滿足設定條件時，確定所述車道線感知模塊檢測到的所述任一車道線匹配成功；

當所述匹配分數不滿足設定條件時，確定所述車道線感知模塊檢測到的所述任一車道線匹配失敗；

其中，所述評估結果包括所述匹配成功和所述匹配失敗。

根據本申請實施例中一種可實現的方式，所述方法還包括：