[發(fā)明專利]車道線檢測的評估方法、裝置、設(shè)備和存儲介質(zhì)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202211327574.0 | 申請日： | 2022-10-27 |
| 公開（公告）號： | CN115620254A | 公開（公告）日： | 2023-01-17 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 朱家緯 | 申請（專利權(quán)）人： | 小馬易行科技（上海）有限公司 |
| 主分類號： | G06V20/56 | 分類號： | G06V20/56;G06V10/74;G06V10/776;G06F16/29 |
| 代理公司： | 北京市萬慧達(dá)律師事務(wù)所 11111 | 代理人： | 蔡秀斌 |
| 地址： | 201805 上海市嘉定區(qū)安*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 車道 檢測 評估 方法 裝置 設(shè)備 存儲 介質(zhì) | ||
1.一種車道線檢測的評估方法，其特征在于，該方法包括：
獲取車輛的車道線感知模塊檢測到的任一車道線的各個定位數(shù)據(jù)點，將所述車道線感知模塊的任一車道線的各個定位數(shù)據(jù)點作為第一位置點；
獲取高精度地圖的與所述車道線感知模塊的任一車道線對應(yīng)的車道線的各個定位數(shù)據(jù)點，將所述高精度地圖對應(yīng)的各個定位數(shù)據(jù)點作為第二位置點；
基于所述第一位置點和所述第二位置點計算車道線的匹配分?jǐn)?shù)；
基于所述匹配分?jǐn)?shù)確定所述車道線感知模塊檢測到的所述任一車道線的評估結(jié)果。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道線檢測的評估方法，其特征在于，所述基于所述第一位置點和所述第二位置點計算車道線的匹配分?jǐn)?shù)，包括：
計算各個第一位置點到對應(yīng)的第二位置點之間的平均距離；
計算各個第一位置點到對應(yīng)的第二位置點之間的距離中的最大距離；
基于所述平均距離和所述最大距離計算所述匹配分?jǐn)?shù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車道線檢測的評估方法，其特征在于，所述基于所述平均距離和所述最大距離計算所述匹配分?jǐn)?shù)，包括：
通過MS＝BS-k1*davg-k2*dmax公式計算所述匹配分?jǐn)?shù)；
其中，MS為匹配分?jǐn)?shù)；BS為基準(zhǔn)分?jǐn)?shù)，所述基準(zhǔn)分?jǐn)?shù)為常數(shù)；k1和k2為常數(shù)；davg為平均距離；dmax為最大距離。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道線檢測的評估方法，其特征在于，所述基于所述匹配分?jǐn)?shù)確定所述車道線感知模塊檢測到的所述任一車道線的評估結(jié)果，包括：
當(dāng)所述匹配分?jǐn)?shù)滿足設(shè)定條件時，確定所述車道線感知模塊檢測到的所述任一車道線匹配成功；
當(dāng)所述匹配分?jǐn)?shù)不滿足設(shè)定條件時，確定所述車道線感知模塊檢測到的所述任一車道線匹配失敗；
其中，所述評估結(jié)果包括所述匹配成功和所述匹配失敗。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車道線檢測的評估方法，其特征在于，所述方法還包括：
當(dāng)所述車道線感知模塊檢測到的所述任一車道線匹配成功時，根據(jù)所述車道線感知模塊檢測到的所述任一車道線與所述高精度地圖的所述對應(yīng)的車道線計算匹配指標(biāo)，所述匹配指標(biāo)包括檢測距離、平均距離、最大距離和最大加權(quán)距離中的一種或多種。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車道線檢測的評估方法，其特征在于，所述檢測距離表征兩個第一位置點之間的歐氏距離；
所述平均距離表征各個第一位置點到對應(yīng)的第二位置點之間的平均距離；
所述最大距離表征各個第一位置點到對應(yīng)的第二位置點之間距離的最大值；
所述最大加權(quán)距離表征各個第一位置點到對應(yīng)的第二位置點之間加權(quán)距離的最大值。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車道線檢測的評估方法，其特征在于，所述方法還包括：
獲取所述車道線感知模塊檢測到的所有車道線中匹配成功的車道線的數(shù)量以及匹配失敗的車道線的數(shù)量；
基于所述匹配成功的車道線的數(shù)量以及所述所有車道線的數(shù)量，計算匹配成功率。
8.一種車道線檢測的評估裝置，其特征在于，該裝置包括：
第一獲取模塊：用于獲取車輛的車道線感知模塊檢測到的任一車道線的各個定位數(shù)據(jù)點，將所述車道線感知模塊的任一車道線的各個定位數(shù)據(jù)點作為第一位置點；
第二獲取模塊：用于獲取高精度地圖的與所述車道線感知模塊的任一車道線對應(yīng)的車道線的各個定位數(shù)據(jù)點，將所述高精度地圖對應(yīng)的各個定位數(shù)據(jù)點作為第二位置點；
匹配模塊：用于基于所述第一位置點和所述第二位置點計算車道線的匹配分?jǐn)?shù)；
評估模塊：用于基于所述匹配分?jǐn)?shù)確定所述車道線感知模塊檢測到的所述任一車道線的評估結(jié)果。
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