[發明專利]自適應控制方法、巡檢機器人及計算機可讀存儲介質在審

申請號：	202211305737.5	申請日：	2022-10-24
公開（公告）號：	CN115542743A	公開（公告）日：	2022-12-30
發明（設計）人：	曲烽瑞	申請（專利權）人：	曲烽瑞
主分類號：	G05B13/04	分類號：	G05B13/04
代理公司：	廣州海石專利代理事務所(普通合伙) 44606	代理人：	邵穗娟
地址：	510000 廣東省廣***	國省代碼：	廣東;44
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摘要：
搜索關鍵詞：	自適應控制方法巡檢機器人計算機可讀存儲介質
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【說明書】：

本發明公開了一種自適應控制方法、巡檢機器人及計算機可讀存儲介質，若滾輪與電纜之間的滾動摩擦力小于或等于預設的摩擦力閾值，則控制旋翼反轉以產生或增大下壓推力，從而增加滾輪對電纜的壓力，以使巡檢機器人的滾輪緊貼在電纜上，從而有效防止滾輪發生懸空現象。

技術領域

本發明涉及適用于高壓輸電纜路的巡檢機器人的控制技術領域，尤其涉及一種巡檢機器人的自適應控制方法，和應用該自適應控制方法的巡檢機器人，以及計算機可讀存儲介質。

背景技術

高壓輸電纜路可以將大量能量輸送到幾千公里之外，但是它在正常工作中有可能出現各種意外和事故，其中既有內源性事故，比如電纜和絕緣器等設備的質量問題，又有各種外源性事故，比如動物在輸電塔上筑巢，來自其他地方的氣球等飛行物掛在了高壓電纜上等，根據實際經驗，外源性事故的發生次數遠多于內源性事故，而線路巡檢就是應對外源性事故的重要手段，通過巡檢，電力工人可以及時發現輸電纜路上的各種隱患并提前解決，比如摧毀或轉移動物巢穴，摘掉漂浮物等，維護整條輸電纜路的正常運轉。

然而，人工巡檢高壓輸電纜路需提前將高壓輸電纜路進行斷電處理，這會嚴重影響到電力供應，而且人工巡檢進度緩慢，施工風險大。為了不影響電力的正常供應，有的地區會采用直升機檢查高壓輸電纜路，但這對天氣要求高，而且費用成本高；巡檢機器人很好地解決了這些問題。巡檢機器人通常由機身、旋翼、滾輪、云臺攝像頭等部件組成，巡檢機器人通過其旋翼飛行至待巡檢電纜的高度位置，并通過滾輪吊掛并行走在高壓電纜上。

然而，巡檢機器人在工作過程中(即行走于高壓輸電纜路時)，經常會遇到上坡和下坡的情況，在上下坡時，滾輪可能出現懸空脫軌現象，導致巡檢機器人有失衡跌落的危險；例如，若巡檢機器人配置有前、后滾輪，則在上坡時前滾輪容易會發生懸空現象，在下坡時后滾輪容易會發生懸空現象。

發明內容

為了克服現有技術的不足，本發明的目的在于提供一種巡檢機器人的自適應控制方法、應用該自適應控制方法的巡檢機器人、以及計算機可讀存儲介質，用于解決現有巡檢機器人在高壓輸電纜路上下坡時容易出現滾輪懸空現象，從而導致失衡跌落的問題。

本發明的自適應控制方法采用如下技術方案實現：

一種巡檢機器人的自適應控制方法，所述方法包括以下步驟：

若滾輪與電纜之間的滾動摩擦力小于或等于預設的摩擦力閾值，則控制旋翼反轉以產生或增大下壓推力。

進一步地，所述方法還包括以下步驟：

若巡檢機器人處于上坡狀態，且滾輪與電纜之間的滾動摩擦力小于或等于預設的摩擦力閾值，則控制旋翼反轉以產生或增大下壓推力，并且增大滾輪電機所提供的動力。

進一步地，所述方法還包括以下步驟：

若巡檢機器人處于下坡狀態，且滾輪與電纜之間的滾動摩擦力小于或等于預設的摩擦力閾值，則控制旋翼反轉以產生或增大下壓推力，并且減小滾輪電機所提供的動力。

進一步地，所述方法還包括以下步驟：

若巡檢機器人通過多個滾輪行走于電纜且處于上坡狀態，并且，對于巡檢機器人前進方向的最前端的滾輪，若該滾輪與電纜之間的滾動摩擦力小于或等于預設的摩擦力閾值，則控制旋翼反轉以產生或增大下壓推力，并且增大該滾輪的滾輪電機所提供的動力。