[發明專利]自適應控制方法、巡檢機器人及計算機可讀存儲介質在審
| 申請號： | 202211305737.5 | 申請日： | 2022-10-24 |
| 公開（公告）號： | CN115542743A | 公開（公告）日： | 2022-12-30 |
| 發明（設計）人： | 曲烽瑞 | 申請（專利權）人： | 曲烽瑞 |
| 主分類號： | G05B13/04 | 分類號： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 廣州海石專利代理事務所(普通合伙) 44606 | 代理人： | 邵穗娟 |
| 地址： | 510000 廣東省廣*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 自適應 控制 方法 巡檢 機器人 計算機 可讀 存儲 介質 | ||
1.一種巡檢機器人的自適應控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：
若滾輪與電纜之間的滾動摩擦力小于或等于預設的摩擦力閾值，則控制旋翼反轉以產生或增大下壓推力。
2.如權利要求1所述的自適應控制方法，其特征在于，所述方法還包括以下步驟：
若巡檢機器人處于上坡狀態，且滾輪與電纜之間的滾動摩擦力小于或等于預設的摩擦力閾值，則控制旋翼反轉以產生或增大下壓推力，并且增大滾輪電機所提供的動力。
3.如權利要求1所述的自適應控制方法，其特征在于，所述方法還包括以下步驟：
若巡檢機器人處于下坡狀態，且滾輪與電纜之間的滾動摩擦力小于或等于預設的摩擦力閾值，則控制旋翼反轉以產生或增大下壓推力，并且減小滾輪電機所提供的動力。
4.如權利要求1所述的自適應控制方法，其特征在于，所述方法還包括以下步驟：
若巡檢機器人通過多個滾輪行走于電纜且處于上坡狀態，并且，對于巡檢機器人前進方向的最前端的滾輪，若該滾輪與電纜之間的滾動摩擦力小于或等于預設的摩擦力閾值，則控制旋翼反轉以產生或增大下壓推力，并且增大該滾輪的滾輪電機所提供的動力。
5.如權利要求1所述的自適應控制方法，其特征在于，所述方法還包括以下步驟：
若巡檢機器人通過多個滾輪行走于電纜且處于下坡狀態，并且，對于巡檢機器人前進方向的最后端的滾輪，若該滾輪與電纜之間的滾動摩擦力小于或等于預設的摩擦力閾值，則控制旋翼反轉以產生或增大下壓推力，并且減小該滾輪的滾輪電機所提供的動力。
6.如權利要求2-5任一項所述的自適應控制方法，其特征在于，所述方法還包括以下步驟：
獲取巡檢機器人行走于電纜時的俯仰角，根據俯仰角判斷巡檢機器人處于上坡還是下坡狀態。
7.如權利要求1所述的自適應控制方法，其特征在于，所述滾輪與電纜之間的滾動摩擦力F0＝F1-Gsinθ-Ma；其中，F1為該滾輪的滾輪電機所提供的動力，G為該滾輪所承擔的重力，θ為巡檢機器人行走于電纜時的俯仰角，M為G所對應的質量，a為巡檢機器人行走于電纜時的加速度。
8.如權利要求1所述的自適應控制方法，其特征在于，所述方法還包括以下步驟：
獲取巡檢機器人行走于電纜時的橫滾角，若橫滾角達到或超出預設的角度閾值，則控制旋翼反轉以產生下壓推力。
9.一種巡檢機器人，包括旋翼和用于驅動旋翼的旋翼電機，滾輪和用于驅動滾輪的滾輪電機，以及控制模塊和慣性測量單元，所述控制模塊包括存儲器、處理器以及存儲在存儲器上并且可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時，實現如權利要求1-8任一項所述的自適應控制方法。
10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該計算機程序被處理器執行時，實現如權利要求1-8任一項所述的自適應控制方法。
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