[發明專利]自動駕駛仿真測試場景隨機自動生成方法及系統

在審

• 申請號: 202211301843.6
• 申請日: 2022-10-24
• 公開（公告）號: CN115563801A
• 公開（公告）日: 2023-01-03
• 發明（設計）人: 廖文龍;何弢;黃粟;劉耀勇
• 申請（專利權）人: 安徽酷哇機器人有限公司;上海酷移機器人有限公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20;G06F111/08
• 代理公司: 上海鍛創知識產權代理有限公司 31448
• 代理人: 范文琦

本發明提供一種自動駕駛仿真測試場景隨機自動生成方法及系統，包括：利用數據采集設備在真實道路環境中采集得到真實地圖數據和真實場景數據；對真實地圖數據進行解析獲得多個基本地圖元素，統計每種基本地圖元素的出現概率和出現位置，得到地圖元素集合；對真實場景數據進行解析獲得多個基本場景元素，統計每種基本場景元素的出現概率和出現位置，得到場景元素集合；獲取地圖配置信息和場景配置信息；根據地圖配置信息，自動生成目標地圖；根據場景配置信息，自動生成目標場景；在目標場景中對目標車輛進行自動駕駛仿真測試。本發明能夠快速隨機生成大量測試地圖和測試場景，實現仿真場景的自動化構建，無需人工編輯。

技術領域

本發明涉及自動駕駛仿真測試技術領域，具體地，涉及一種自動駕駛仿真測試場景隨機自動生成方法及系統。

背景技術

自動駕駛車輛在正式上路行駛之前都要經過測試，以驗證其自動駕駛功能是否正常和完善。自動駕駛車輛的測試是一個工程難點，可以采用真實道路測試的方式，但成本和風險都很高，所以很多時候會采用軟件模擬的方式對自動駕駛車輛進行仿真測試。自動駕駛仿真測試的效果取決于測試場景是否豐富以及是否貼合實際情況，只有覆蓋面廣、真實度高的測試場景才能保證自動駕駛仿真測試的可靠性和高效性。

目前，自動駕駛仿真測試場景的構建大多依賴對現實場景的回放或者人工隨機編輯，場景數量有限、構建效率不高。

公開號為CN112789619B的專利公開了一種仿真場景的構建方法、仿真方法以及設備，該方法包括：獲取指令，指令指示起始點和目的地；根據指令和地圖信息獲取車輛從起始點行駛至目的地的行駛路線、行駛路線的道路信息；根據行駛路線的道路信息從預先存儲的多個數據片段中選擇至少一個數據片段，多個數據片段是根據傳感器設備采集的數據確定的；根據第一預設規則對至少一個數據片段進行拼接，以得到拼接數據片段；基于拼接數據片段生成仿真場景。但是，該專利提供的方案完全基于采集到的實際場景片段，缺乏構建任意場景的靈活性和顆粒度。

發明內容

針對現有技術中的缺陷，本發明提供一種自動駕駛仿真測試場景隨機自動生成方法及系統。

根據本發明提供的一種自動駕駛仿真測試場景隨機自動生成方法及系統，所述方案如下：

第一方面，提供了一種自動駕駛仿真測試場景隨機自動生成方法，所述方法包括：

步驟S1：利用數據采集設備在真實道路環境中采集得到真實地圖數據和真實場景數據；

步驟S2：對所述真實地圖數據進行解析獲得多個基本地圖元素，統計每種基本地圖元素的出現概率和出現位置，得到帶概率信息和位置信息的地圖元素集合；對所述真實場景數據進行解析獲得多個基本場景元素，統計每種基本場景元素的出現概率和出現位置，得到帶概率信息和位置信息的場景元素集合；

步驟S3：獲取地圖配置信息和場景配置信息；

步驟S4：根據所述地圖配置信息，從所述地圖元素集合中隨機抽取滿足數量要求的基本地圖元素，并將抽取出的基本地圖元素按照第一預設規則組合起來，自動生成目標地圖；

步驟S5：根據所述場景配置信息，從所述場景元素集合中隨機抽取滿足數量要求的基本場景元素，并將抽取出的基本場景元素按照第二預設規則放置在所述目標地圖中，自動生成目標場景；

步驟S6：在所述目標場景中對目標車輛進行自動駕駛仿真測試。

優選地，所述基本地圖元素包括車道、交叉路口、交通標線、交通標志、交通信號燈、隔離防護設施、公交站點；所述車道為最小行車道，即單車道，包括直線車道、曲線車道和過渡車道；所述交叉路口包括三路交叉、四路交叉和多路交叉；每條路包括至少一條車道，所述過渡車道用于連接兩條車道數不同的路；