[發明專利]自動駕駛仿真測試場景隨機自動生成方法及系統

在審

• 申請號: 202211301843.6
• 申請日: 2022-10-24
• 公開（公告）號: CN115563801A
• 公開（公告）日: 2023-01-03
• 發明（設計）人: 廖文龍;何弢;黃粟;劉耀勇
• 申請（專利權）人: 安徽酷哇機器人有限公司;上海酷移機器人有限公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20;G06F111/08
• 代理公司: 上海鍛創知識產權代理有限公司 31448
• 代理人: 范文琦

1.一種自動駕駛仿真測試場景隨機自動生成方法，其特征在于，包括：

步驟S1：利用數據采集設備在真實道路環境中采集得到真實地圖數據和真實場景數據；

步驟S2：對所述真實地圖數據進行解析獲得多個基本地圖元素，統計每種基本地圖元素的出現概率和出現位置，得到帶概率信息和位置信息的地圖元素集合；對所述真實場景數據進行解析獲得多個基本場景元素，統計每種基本場景元素的出現概率和出現位置，得到帶概率信息和位置信息的場景元素集合；

步驟S3：獲取地圖配置信息和場景配置信息；

步驟S4：根據所述地圖配置信息，從所述地圖元素集合中隨機抽取滿足數量要求的基本地圖元素，并將抽取出的基本地圖元素按照第一預設規則組合起來，自動生成目標地圖；

步驟S5：根據所述場景配置信息，從所述場景元素集合中隨機抽取滿足數量要求的基本場景元素，并將抽取出的基本場景元素按照第二預設規則放置在所述目標地圖中，自動生成目標場景；

步驟S6：在所述目標場景中對目標車輛進行自動駕駛仿真測試。

2.根據權利要求1所述的自動駕駛仿真測試場景隨機自動生成方法，其特征在于，所述基本地圖元素包括車道、交叉路口、交通標線、交通標志、交通信號燈、隔離防護設施、公交站點；所述車道為最小行車道，即單車道，包括直線車道、曲線車道和過渡車道；所述交叉路口包括三路交叉、四路交叉和多路交叉；每條路包括至少一條車道，所述過渡車道用于連接兩條車道數不同的路；

用某種基本地圖元素的數量除以所有基本地圖元素的總數，即得到該種基本地圖元素的出現概率；基本地圖元素的出現位置包括路口、路邊、路中、車道邊、車道中；所述地圖元素集合包含所有基本地圖元素以及每種基本地圖元素的概率信息和位置信息；

所述基本場景元素包括交通參與者和非交通參與者；所述交通參與者包括機動車、非機動車和行人，所述非交通參與者包括附屬設施和障礙物；所述障礙物包括人為設置的路障以及意外障礙物，所述意外障礙物包括粗大樹枝、大塊磚石渣土、大型垃圾；

用某種基本場景元素的數量除以所有基本場景元素的總數，即得到該種基本場景元素的出現概率；基本場景元素的出現位置包括路邊、路中、車道中、交通標線上；所述場景元素集合包含所有基本場景元素以及每種基本場景元素的概率信息和位置信息；所述場景元素集合還包含每個交通參與者的起點、終點、軌跡和速度信息。

3.根據權利要求2所述的自動駕駛仿真測試場景隨機自動生成方法，其特征在于，所述地圖配置信息包括地圖的大小以及每種基本地圖元素的數量；

所述每種基本地圖元素的數量的確定方法是先確定交叉路口的數量，再根據所述地圖元素集合的概率信息，利用各種基本地圖元素的概率比，依次確定其他基本地圖元素的數量，或者是完全隨機選取；

所述場景配置信息包括每種基本場景元素的數量以及每種交通參與者的遵守規則程度；

所述每種基本地圖元素的數量包括每種交通參與者的數量和每種非交通參與者的數量；所述每種交通參與者的數量的確定方法是先確定機動車的數量，再根據所述場景元素集合的概率信息，利用機動車、非機動車和行人的概率比，依次確定非機動車和行人的數量，或者是完全隨機選取；所述每種非交通參與者的數量的確定方法是先確定附屬設施的數量，再根據所述場景元素集合的概率信息，利用附屬設施和障礙物的概率比，確定障礙物的數量，或者是完全隨機選取；

所述每種交通參與者的遵守規則程度在0到1的范圍內取值，代表每種交通參與者中遵守規則的參與者數量與參與者總數的比值，表示每種交通參與者遵守規則的概率。

4.根據權利要求3所述的自動駕駛仿真測試場景隨機自動生成方法，其特征在于，所述第一預設規則包括：

步驟T1：根據地圖的大小信息，創建一個空白地圖；

步驟T2：將所有交叉路口依次隨機放置在所述空白地圖中；

步驟T3：利用車道將兩兩相鄰的交叉路口連接起來，形成路網；

步驟T4：放置交通標線、交通標志、交通信號燈、隔離防護設施和公交站點，形成目標地圖。