[發(fā)明專利]一種手術(shù)輔助機械臂

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211298135.1
• 申請日: 2022-10-21
• 公開（公告）號: CN115645058B
• 公開（公告）日: 2023-06-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王瑞雪
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱醫(yī)科大學
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61G13/10;A61B90/50
• 代理公司: 北京格匯專利代理事務所(特殊普通合伙) 16088
• 代理人: 羅小亮

1.一種手術(shù)輔助機械臂，其特征在于，

包括：

底座(1)，所述底座(1)的內(nèi)部開設(shè)有缺槽，該缺槽用于與病床床體連接，且底座(1)的內(nèi)部底端擰接有第一固定栓(2)，第一固定栓(2)用于限位底座(1)，底座(1)的頂端面上固定連接有第一電動推桿(3)，第一電動推桿(3)的頂端還安裝有支撐架(4)，支撐架(4)的內(nèi)部開設(shè)有通槽，該通槽內(nèi)部插接有導向架(5)，導向架(5)的頂端固定連接有置物架(24)，置物架(24)的內(nèi)部呈直線陣列開設(shè)有通槽，該通槽用于放入器械，置物架(24)的內(nèi)部左右兩側(cè)均安裝有第二泵機(25)，

所述支撐架(4)的頂端擰接有第二固定栓(6)，第二固定栓(6)用于限位導向架(5)，且導向架(5)的內(nèi)部開設(shè)有縱向槽，導向架(5)共設(shè)有兩處，其中左側(cè)導向架(5)的內(nèi)部開設(shè)有滑槽，該滑槽內(nèi)部滑動連接有承載塊(7)，承載塊(7)的左側(cè)安裝有第一電機(8)，

兩處所述導向架(5)中所開設(shè)的縱向槽內(nèi)部滑動連接有移動座(9)，兩處移動座(9)的內(nèi)側(cè)安裝有支架(10)，支架(10)為框體結(jié)構(gòu)，第一電機(8)用于驅(qū)動支架(10)旋轉(zhuǎn)，支架(10)的內(nèi)部左側(cè)固定連接有第二電動推桿(11)，

所述第二電動推桿(11)的右側(cè)安裝有中控器(12)，第二電動推桿(11)?來對中控器的橫向位置進行調(diào)整，中控器(12)的前后兩側(cè)均固定連接有滑塊(13)，支架(10)的內(nèi)部前后兩側(cè)均開設(shè)有橫向槽，該橫向槽用于滑動滑塊(13)，中控器(12)的外側(cè)呈環(huán)形陣列安裝有側(cè)板(14)，

所述側(cè)板(14)的內(nèi)部開設(shè)有插槽，該插槽內(nèi)部插接有延伸板(15)，延伸板(15)與側(cè)板(14)之間通過摩擦力限位，延伸板(15)的底端安裝有定位器(16)，定位器(16)為紅外測距結(jié)構(gòu)，中控器(12)對定位器(16)所檢測到的數(shù)據(jù)進行記錄，中控器(12)的底端安裝有電動桿(17)，定位器(16)能夠進行初始化定位并且預先確定初始位置，

所述電動桿(17)的底端安裝有安裝座(18)，安裝座(18)的外側(cè)安裝有安裝架(19)，安裝架(19)的前端安裝有第二電機(20)，第二電機(20)用于調(diào)節(jié)安裝架(19)的朝向，安裝架(19)的底端固定連接有限位座(21)，

所述限位座(21)的底端開設(shè)有插孔，該插孔用于安裝手術(shù)器械，限位座(21)的內(nèi)部呈直線陣列安裝有兩處氣囊(22)，且限位座(21)的前端安裝有第一泵機(23)，第一泵機(23)通過軟管與氣囊(22)相連接，第一泵機(23)用于向氣囊(22)內(nèi)充氣以及放氣，

所述第二泵機(25)用于抽氣，置物架(24)中所開設(shè)的每處通槽內(nèi)部呈對向固定連接有兩處彈簧桿(26)，彈簧桿(26)的一端安裝有夾板(27)，彈簧桿(26)與夾板(27)共同組成了對醫(yī)療器械的限位結(jié)構(gòu)，導向架(5)內(nèi)安裝有第三電動推桿(28)，第三電動推桿(28)的輸出端與移動座(9)相連接，第三電動推桿(28)對移動座的縱向位置進行調(diào)整，

在當術(shù)中需要對醫(yī)療器械進行更換時，同步的啟動安裝在承載塊外側(cè)的第一電機對支架進行翻轉(zhuǎn)，使得限位座朝向上方，此時再同步的啟動第二電動推桿來對限位座的橫向位置進行調(diào)整，并同步的啟動安裝在中控器一端的電動桿來將限位座中的手術(shù)器械插入到夾板的內(nèi)部進行放置，然后再通過第二電動推桿對限位座的橫向位置調(diào)整，使得限位在夾板中的醫(yī)療器械插入到限位座中并同步的通過第一泵機向著氣囊內(nèi)供氣來實現(xiàn)對更換后的醫(yī)療器械的自動化夾緊。