[發(fā)明專利]一種機(jī)器人工藝包構(gòu)建方法及系統(tǒng)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211293769.8
• 申請(qǐng)日: 2022-10-21
• 公開（公告）號(hào): CN115599042A
• 公開（公告）日: 2023-01-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊慶華;石金博;沙琪;劉虹;梁立衡;溫梓萱;黃暖和
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東莞市李群自動(dòng)化技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G05B19/4097
• 分類號(hào): G05B19/4097
• 代理公司: 北京智燃律師事務(wù)所 11864
• 代理人: 柴琳琳

本發(fā)明提供了一種機(jī)器人工藝包構(gòu)建方法及系統(tǒng)，該方法包括獲取工藝圖像信息，包括反映實(shí)際工藝過(guò)程的多幅靜態(tài)圖片或者視頻；分析工藝圖像信息，從工藝圖像信息中獲取機(jī)器人的部件數(shù)據(jù)和工藝過(guò)程的過(guò)程數(shù)據(jù)；從設(shè)備數(shù)據(jù)庫(kù)中選擇相匹配的部件，并且所述部件的運(yùn)動(dòng)屬性能夠滿足工藝過(guò)程的過(guò)程數(shù)據(jù)的需求；根據(jù)選擇出的機(jī)器人的部件構(gòu)建可視化模型，設(shè)置機(jī)器人模型的工藝過(guò)程，根據(jù)獲取到的工藝過(guò)程的過(guò)程數(shù)據(jù)，配置機(jī)器人模型在工藝過(guò)程中的狀態(tài)及動(dòng)作流程，形成機(jī)器人工藝包。本發(fā)明能夠在系統(tǒng)的智能輔助下，較快實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的工藝包設(shè)計(jì)，提高了設(shè)計(jì)的效率，并且構(gòu)建的工藝包容易重用和修改，提供了一種自動(dòng)化程度較高的工藝包設(shè)計(jì)方案和系統(tǒng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人工藝包構(gòu)建方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

現(xiàn)有技術(shù)中對(duì)于機(jī)器人的控制通常使用編程的方式，需要用戶使用命令行代碼或者圖形編程的方式，逐個(gè)指令編寫機(jī)器人終端需要執(zhí)行的步驟。這樣的編程方式需要用戶事先掌握大量的編程技能和機(jī)器人知識(shí)，對(duì)于新用戶很不友好，上手難度較大。編寫的過(guò)程需要面向每一個(gè)細(xì)節(jié)的過(guò)程，缺乏面向整體工藝的頂層設(shè)計(jì)思維，編程方式通常也并不直觀，缺少智能化的輔助，設(shè)計(jì)的效率較低。并且編寫出的代碼可繼承性可移植性較弱，如果底層的設(shè)備發(fā)生了變化，代碼也需要做大量的修改訂正?？偠灾?，想要在機(jī)器人上實(shí)現(xiàn)一個(gè)工藝的完整過(guò)程，難度較大，缺乏自動(dòng)化較強(qiáng)的工藝包設(shè)計(jì)方案和系統(tǒng)。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明提供一種機(jī)器人工藝包構(gòu)建方法及系統(tǒng)，至少部分解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問(wèn)題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供以下技術(shù)方案：

一種機(jī)器人工藝包構(gòu)建方法，其特征在于，包括以下步驟：

S100：獲取工藝場(chǎng)景信息，根據(jù)實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景獲取工藝場(chǎng)景信息，所述工藝場(chǎng)景信息包括工藝圖像信息，所述工藝圖像信息包括反映實(shí)際工藝過(guò)程的多幅靜態(tài)圖片或者視頻；

S200：分析工藝圖像信息，從工藝圖像信息中獲取工藝數(shù)據(jù)信息，包括機(jī)器人的部件數(shù)據(jù)和工藝過(guò)程的過(guò)程數(shù)據(jù)；

S300：選擇機(jī)器人的部件，根據(jù)獲取的工藝數(shù)據(jù)信息，從設(shè)備數(shù)據(jù)庫(kù)中選擇與機(jī)器人的部件數(shù)據(jù)相匹配的部件，并且所述部件的運(yùn)動(dòng)屬性能夠滿足工藝過(guò)程的過(guò)程數(shù)據(jù)的需求；

S400：構(gòu)建機(jī)器人模型，根據(jù)選擇出的機(jī)器人的部件構(gòu)建可視化模型，并將其組合成為機(jī)器人的可視化模型，用于與用戶交互機(jī)器人模型的各部件數(shù)據(jù)；

S500：設(shè)置機(jī)器人模型的工藝過(guò)程，根據(jù)獲取到的工藝過(guò)程的過(guò)程數(shù)據(jù)，配置機(jī)器人模型在工藝過(guò)程中的狀態(tài)及動(dòng)作流程，形成機(jī)器人工藝包。

上述方案的S100中，所述根據(jù)實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景獲取工藝場(chǎng)景信息包括，

S110：用戶操作機(jī)器人執(zhí)行實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景下的工藝過(guò)程，通過(guò)攝像頭記錄機(jī)器人執(zhí)行工藝過(guò)程時(shí)的工藝圖像信息，并將工藝圖像信息傳輸至交互終端；或者，

S120：用戶直接將預(yù)先制作好的工藝圖像信息傳輸至交互終端；

所述根據(jù)實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景獲取工藝場(chǎng)景信息還包括，

S130：用戶向交互終端輸入工藝過(guò)程描述信息，所述工藝過(guò)程描述信息用于給獲取工藝數(shù)據(jù)信息步驟提供參考。

上述方案的S200中，所述從工藝圖像信息中獲取工藝數(shù)據(jù)信息包括，

S210：從工藝圖像信息識(shí)別出機(jī)器人圖像，進(jìn)一步通過(guò)圖像識(shí)別確定工藝圖像信息中的機(jī)器人的部件數(shù)據(jù)。

上述方案的S210中，通過(guò)圖像識(shí)別確定工藝圖像信息中的機(jī)器人的部件數(shù)據(jù)包括，

S211：提取工藝圖像信息中的機(jī)器人及各部件的圖像特征；