[發明專利]一種隧道巡檢機器人系統及充電方法

在審

• 申請號: 202211292983.1
• 申請日: 2022-10-21
• 公開（公告）號: CN115995864A
• 公開（公告）日: 2023-04-21
• 發明（設計）人: 李廣;閆滿囤;梁澤龍;崔建寶;尹春輝;黃偉亮;陳偉;劉輝;李忠輝;劉峰;王艷紅;袁瑞;羅曉瑤
• 申請（專利權）人: 河北交投智能交通技術有限責任公司
• 主分類號: H02J7/00
• 分類號: H02J7/00
• 代理公司: 石家莊輕拓知識產權代理事務所(普通合伙) 13128
• 代理人: 張培元

本發明公開了一種隧道巡檢機器人系統及充電方法，包括：驅動模塊，用于驅動巡檢機器人在監控區域內移動；超級電容模塊，與所述驅動模塊電連接，用于對所述驅動模塊提供能源；控制模塊，與所述驅動模塊以及所述超級電容模塊電連接，用于控制所述驅動模塊驅動巡檢機器人在預設軌道的充電點進行充電；供電控制箱，與供電電源連接，受控于所述控制模塊以實現與所述供電電源的通斷。本發明還對應提出了隧道巡檢機器人的巡檢方法。本發明可以十分方便的實現在隧道內自動充電。

技術領域

本發明涉及隧道機器人技術領域，特別涉及一種隧道巡檢機器人系統及充電方法。

背景技術

隧道智能巡檢機器人一般是指是應用于隧道在線檢測的智能化平臺。機器人在隧道中自主運行，實現本體運行狀態監測、隧道內環境監測、隧道內多傳感器聯動、隧道安防等功能?，F有的隧道機器人在使用一段時間后，需要將機器人取出進行充電，使用十分不便。

發明內容

為了解決以上問題，本發明提供了一種隧道巡檢機器人系統及充電方法，其可以十分方便的實現在隧道內自動充電。

為實現上述目的，本發明所采用的技術方案如下：

本發明第一方面提供了一種隧道巡檢機器人系統，包括：

驅動模塊，用于驅動巡檢機器人在監控區域內移動；

超級電容模塊，與所述驅動模塊電連接，用于對所述驅動模塊提供能源；

控制模塊，與所述驅動模塊以及所述超級電容模塊電連接，用于控制所述驅動模塊驅動巡檢機器人在預設軌道的充電點進行充電；

供電控制箱，與供電電源連接，受控于所述控制模塊以實現與所述供電電源的通斷。

進一步的：所述控制模塊包括設于巡檢機器人上的第一充電模塊以及設于所述充電點的第二充電模塊，當所述超級電容模塊電量低于設定閾值時，所述第一充電模塊感應所述第二充電模塊，通過所述供電控制箱接通供電電源，對所述超級電容模塊進行充電；當所述述超級電容模塊電量高于設定閾值時，所述第一充電模塊感應所述第二充電模塊，通過所述供電控制箱斷開供電電源。

進一步的：所述第一充電模塊包括：

第一霍爾傳感器、電磁鐵、第一控制單元以及檢測單元，所述檢測單元用于檢測所述超級電容模塊的電量，所述第一霍爾傳感器感應所述第二充電模塊，當所述超級電容模塊電量低于設定閾值時，所述第一控制單元控制所述超級電容模塊對所述電磁鐵供電，所述第二充電模塊感應所述電磁鐵的磁場以實現所述供電控制箱接通供電電源，對所述超級電容模塊進行充電；當所述超級電容模塊電量高于設定閾值時，所述第一控制單元控制所述超級電容模塊斷開對所述電磁鐵的供電，所述第二充電模塊感應不到所述電磁鐵的磁場以實現所述供電控制箱斷開供電電源。

進一步的：所述第二充電模塊包括：

第二霍爾傳感器、永磁體、第二控制單元以及供電控制箱，所述第一霍爾傳感器感應所述永磁體，當所述超級電容模塊電量低于設定閾值時，所述第二霍爾傳感器感應所述電磁鐵的磁場并通過所述第二控制單元控制所述供電控制箱接通供電電源，對所述超級電容模塊進行充電；當所述超級電容模塊電量高于設定閾值時，所述第一控制單元控制所述超級電容模塊斷開對所述電磁鐵的供電，所述第二霍爾傳感器感應不到所述電磁鐵的磁場并通過所述第二控制單元控制所述供電控制箱斷開供電電源。

進一步的：還包括備用電池，所述備用電池為磷酸鐵鋰電池。

本發明第二方面提供了一種隧道巡檢機器人的充電方法，包括上述巡檢系統，所述方法包括以下步驟：

控制巡檢機器人按預設路徑在監測區域內移動，其中預設路徑上設置有多個充電點；

第一霍爾傳感器感應永磁體；

當巡檢機器人電量低于設定閾值時，第一控制單元控制超級電容模塊對電磁鐵供電；

第二霍爾傳感器感應電磁鐵的磁場并通過第二控制單元控制供電控制箱接通供電電源，對超級電容模塊進行充電；