[發明專利]防尾隨巡檢機器人控制方法、機器人及存儲介質

在審

• 申請號: 202211289088.4
• 申請日: 2022-10-20
• 公開（公告）號: CN115903783A
• 公開（公告）日: 2023-04-04
• 發明（設計）人: 張明迪;邊旭;趙萬秋;肖冰冰
• 申請（專利權）人: 深圳優艾智合機器人科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市力道知識產權代理事務所(普通合伙) 44507
• 代理人: 李梅

1.一種防尾隨巡檢機器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在所述巡檢機器人位于目標區域的攔截裝置外的預設位置時，控制所述巡檢機器人的第一類型人體檢測模塊、第二類型人體檢測模塊以及第三類型人體檢測模塊分別采用不同的檢測原理檢測所述巡檢機器人周圍環境，得到對應的第一檢測數據、第二檢測數據以及第三檢測數據；

根據所述第一檢測數據、第二檢測數據以及第三檢測數據判斷所述巡檢機器人周圍環境中是否存在人體；

根據判斷結果確定是否向目標區域后臺發送打開所述攔截裝置的打開請求。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據判斷結果確定是否向目標區域后臺發送打開所述攔截裝置的打開請求，包括：

若所述判斷結果為所述巡檢機器人周圍環境中不存在人體，則向所述目標區域后臺發送所述打開請求；

若所述判斷結果為所述巡檢機器人周圍環境中存在人體，則向所述目標區域后臺上報周圍環境中存在人體的告警信息，并發出驅離人體的語音信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

接收所述目標區域后臺發送的所述攔截裝置已打開的響應指令；

根據所述響應指令，控制所述巡檢機器人快速進入所述目標區域。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在向所述目標區域后臺發送所述打開請求后，控制所述第一類型人體檢測模塊、第二類型人體檢測模塊以及第三類型人體檢測模塊繼續檢測所述巡檢機器人周圍環境；

若繼續檢測后的判斷結果為所述巡檢機器人周圍環境中存在人體，則確定所述巡檢機器人的當前位置；

若根據所述巡檢機器人的當前位置確定所述巡檢機器人未通過所述攔截裝置，則控制所述巡檢機器人停止向所述攔截裝置移動，并向所述目標區域后臺發送關上所述攔截裝置的關閉請求；

若根據所述巡檢機器人的當前位置確定所述巡檢機器人正通過所述攔截裝置，則控制所述巡檢機器人退出所述攔截裝置所在區域后向所述目標區域后臺發送所述關閉請求。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二類型人體檢測模塊包括紅外傳感器。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，四個所述紅外傳感器設置在所述巡檢機器人的機器人主體的中部的四角，每個所述紅外傳感器的朝向為水平向下第一預設角度。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第三類型人體檢測模塊包括激光雷達。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述激光雷達設置在所述巡檢機器人的可移動底盤的上表面，所述激光雷達具有向前呈第二預設角度的檢測范圍。

9.一種防尾隨巡檢機器人，其特征在于，所述巡檢機器人包括第一類型人體檢測模塊、第二類型人體檢測模塊、第三類型人體檢測模塊，所述巡檢機器人還包括通信電路、存儲器以及處理器，所述通信電路用于通信；所述存儲器用于存儲計算機程序；所述處理器用于執行所述計算機程序并在執行所述計算機程序時實現如權利要求1-8任一項所述的防尾隨巡檢機器人的控制方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時使所述處理器實現如權利要求1-8任一項所述的防尾隨巡檢機器人的控制方法。