[發(fā)明專利]一種柔性震動盤的多場景上料系統(tǒng)及其控制終端

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211277587.1
• 申請日: 2022-10-19
• 公開（公告）號: CN115676297A
• 公開（公告）日: 2023-02-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 丁時軍;鐘金虎
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市匯頂自動化技術(shù)有限公司
• 主分類號: B65G43/08
• 分類號: B65G43/08;B65G65/44;B65G47/90;B07C5/02;B07C5/34;B07C5/36
• 代理公司: 深圳市悅創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44932
• 代理人: 紀海霞

本發(fā)明屬于柔性震動盤的技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種柔性震動盤的多場景上料系統(tǒng)及其控制終端，包括儲料模塊、振料模塊、視覺判斷模塊、抓取模塊、交互模塊、標定模塊和決策模塊。該發(fā)明能夠在抓取模塊運行之前，確定一級可抓取材料的抓取優(yōu)先度，并且根據(jù)此優(yōu)先度，按由低至高的順序?qū)φ窳夏K動作的時長和抓取模塊抓取一級可抓取材料的時長進行比較，使得符合抓取條件的一級可抓取材料進行二次篩選，最終得到抓取時長小于振料時長的二級可抓取材料，相較于傳統(tǒng)的將符合條件的原材料抓取完成，再運行振料模塊動作的方式而言，本方案提供的抓取方式和振料方式能夠使得原材料的上料進程得以縮短。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于柔性震動盤的技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種柔性震動盤的多場景上料系統(tǒng)及其控制終端。

背景技術(shù)

柔性振動盤是一款代替人工上料的智能設(shè)備，具有高速度，高靈活性，適應(yīng)于需要多款物料切換上料的場景，比如擺盤，上窄帶，流水線組裝產(chǎn)品，擰螺絲，對位貼合等等，柔性上料站自身邏輯是個閉環(huán)，所以只要開機運行并且有原材料就能一直工作，不需要人為干預(yù)，除非出現(xiàn)故障或者材料缺失，會報警提醒人為干預(yù)。

柔性振動盤在使用時利用視覺控制技術(shù)來實現(xiàn)對振動盤和機械手的調(diào)節(jié)，但是在上料過程中，機械手需要將振動盤中符合抓取條件的所有原材料取走之后，振動盤才會再次動作，但是原材料的分布不均勻，機械手抓取原材料時長存在小于振動盤每次振動的時長的情況，此時調(diào)整振動盤無疑能夠縮短上料進程，基于此，本發(fā)明提供了一種能夠及時調(diào)節(jié)振動盤的上料系統(tǒng)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種柔性震動盤的多場景上料系統(tǒng)及其控制終端，能夠比對抓取模塊抓取原材料的時長和振料模塊動作的時長，并根據(jù)比對結(jié)果篩選出適合抓取模塊所抓取的原材料，且后續(xù)還能夠及時對振料模塊進行調(diào)整。

本發(fā)明采取的技術(shù)方案具體如下：

一種柔性震動盤的多場景上料系統(tǒng)，包括儲料模塊、振料模塊、視覺判斷模塊、抓取模塊、交互模塊、標定模塊和決策模塊：

所述儲料模塊用于存放原材料；

所述振料模塊用于接收儲料模塊送出的原材料，并利用振動力將所述原材料振散；

所述視覺判斷模塊用于判斷所述振料模塊中原材料的擺放信息、數(shù)量信息和坐標信息，并根據(jù)擺放信息分別確定為一級可抓取材料和不可抓取材料；

所述抓取模塊用于根據(jù)視覺判斷模塊的判斷結(jié)果，抓取原材料；

所述交互模塊與所述視覺判斷模塊之間建立TCP通信協(xié)議，所述視覺判斷模塊用于將采集的原材料的擺放信息、數(shù)量信息和坐標信息通過TCP通信協(xié)議上傳至交互模塊中進行顯示；

所述標定模塊用于標定所述一級可抓取材料的坐標信息，根據(jù)坐標信息計算抓取模塊動作的時長，并根據(jù)抓取模塊每次動作的時長對每個一級可抓取材料進行多級排序，得到每個一級可抓取材料的抓取優(yōu)先度；

所述決策模塊用于根據(jù)一級可抓取材料的抓取優(yōu)先度判定所述抓取模塊單次動作的時長是否大于所述振料模塊振動的時長，并根據(jù)判定結(jié)果對一級可抓取材料進行分類，其中，判定過程根據(jù)一級可抓取材料的抓取優(yōu)先度，由低至高進行計算；

其中，若所述抓取模塊單次動作的時長大于所述振料模塊振動的時長，將該優(yōu)先級對應(yīng)的一級可抓取材料標記為不可抓取材料，并繼續(xù)判定下一抓取優(yōu)先度的一級可抓取材料被抓取模塊單次抓取的時長，直至所述抓取模塊單次動作的時長小于或等于所述振料模塊振動的時長，將該優(yōu)先級以及之后未進行判定的一級可抓取材料標記為二級可抓取材料，并向所述抓取模塊發(fā)送動作指令，所述抓取模塊逐一對二級可抓取材料進行抓取。

在一種優(yōu)選方案中，還包括主控單元，所述主控單元與所述儲料模塊、振料模塊、視覺判斷模塊、抓取模塊、交互模塊、標定模塊和決策模塊之間建立通信連接。