[發(fā)明專利]一種柔性震動(dòng)盤的多場(chǎng)景上料系統(tǒng)及其控制終端

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211277587.1
• 申請(qǐng)日: 2022-10-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115676297A
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-02-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 丁時(shí)軍;鐘金虎
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市匯頂自動(dòng)化技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B65G43/08
• 分類號(hào): B65G43/08;B65G65/44;B65G47/90;B07C5/02;B07C5/34;B07C5/36
• 代理公司: 深圳市悅創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44932
• 代理人: 紀(jì)海霞

1.一種柔性震動(dòng)盤的多場(chǎng)景上料系統(tǒng)，其特征在于：包括儲(chǔ)料模塊、振料模塊、視覺(jué)判斷模塊、抓取模塊、交互模塊、標(biāo)定模塊和決策模塊：

所述儲(chǔ)料模塊用于存放原材料；

所述振料模塊用于接收儲(chǔ)料模塊送出的原材料，并利用振動(dòng)力將所述原材料振散；

所述視覺(jué)判斷模塊用于判斷所述振料模塊中原材料的擺放信息、數(shù)量信息和坐標(biāo)信息，并根據(jù)擺放信息分別確定為一級(jí)可抓取材料和不可抓取材料；

所述抓取模塊用于根據(jù)視覺(jué)判斷模塊的判斷結(jié)果，抓取原材料；

所述交互模塊與所述視覺(jué)判斷模塊之間建立TCP通信協(xié)議，所述視覺(jué)判斷模塊用于將采集的原材料的擺放信息、數(shù)量信息和坐標(biāo)信息通過(guò)TCP通信協(xié)議上傳至交互模塊中進(jìn)行顯示；

所述標(biāo)定模塊用于標(biāo)定所述一級(jí)可抓取材料的坐標(biāo)信息，根據(jù)坐標(biāo)信息計(jì)算抓取模塊動(dòng)作的時(shí)長(zhǎng)，并根據(jù)抓取模塊每次動(dòng)作的時(shí)長(zhǎng)對(duì)每個(gè)一級(jí)可抓取材料進(jìn)行多級(jí)排序，得到每個(gè)一級(jí)可抓取材料的抓取優(yōu)先度；

所述決策模塊用于根據(jù)一級(jí)可抓取材料的抓取優(yōu)先度判定所述抓取模塊單次動(dòng)作的時(shí)長(zhǎng)是否大于所述振料模塊振動(dòng)的時(shí)長(zhǎng)，并根據(jù)判定結(jié)果對(duì)一級(jí)可抓取材料進(jìn)行分類，其中，判定過(guò)程根據(jù)一級(jí)可抓取材料的抓取優(yōu)先度，由低至高進(jìn)行計(jì)算；

其中，若所述抓取模塊單次動(dòng)作的時(shí)長(zhǎng)大于所述振料模塊振動(dòng)的時(shí)長(zhǎng)，將該優(yōu)先級(jí)對(duì)應(yīng)的一級(jí)可抓取材料標(biāo)記為不可抓取材料，并繼續(xù)判定下一抓取優(yōu)先度的一級(jí)可抓取材料被抓取模塊單次抓取的時(shí)長(zhǎng)，直至所述抓取模塊單次動(dòng)作的時(shí)長(zhǎng)小于或等于所述振料模塊振動(dòng)的時(shí)長(zhǎng)，將該優(yōu)先級(jí)以及之后未進(jìn)行判定的一級(jí)可抓取材料標(biāo)記為二級(jí)可抓取材料，并向所述抓取模塊發(fā)送動(dòng)作指令，所述抓取模塊逐一對(duì)二級(jí)可抓取材料進(jìn)行抓取。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柔性震動(dòng)盤的多場(chǎng)景上料系統(tǒng)，其特征在于：還包括主控單元，所述主控單元與所述儲(chǔ)料模塊、振料模塊、視覺(jué)判斷模塊、抓取模塊、交互模塊、標(biāo)定模塊和決策模塊之間建立通信連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柔性震動(dòng)盤的多場(chǎng)景上料系統(tǒng)，其特征在于：所述視覺(jué)判斷模塊采集到所述振料模塊上的原材料之后，所述振料模塊將所述原材料振散，并判斷所述一級(jí)可抓取材料的數(shù)量，其具體過(guò)程如下：

預(yù)設(shè)振料模塊中原材料的標(biāo)準(zhǔn)閾為(a，b)，其中，a，b均為正整數(shù)，且a＜b；

所述視覺(jué)判斷模塊采集所有原材料的數(shù)量信息，得到振料模塊中原材料的數(shù)量為n，并上傳至主控單元；

所述主控單元判斷所述原材料的數(shù)量n是否低于標(biāo)準(zhǔn)值；

若原材料的數(shù)量低于標(biāo)準(zhǔn)閾，即n＜a，則說(shuō)明振料模塊中原材料的數(shù)量不符合預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)，所述主控單元向儲(chǔ)料模塊下發(fā)送料指令，所述儲(chǔ)料模塊的出料口打開(kāi)，并向所述振料模塊中送料，直至所述振料模塊中的原材料數(shù)量符合標(biāo)準(zhǔn)閾；

若原材料的數(shù)量高于標(biāo)準(zhǔn)閾，即n＞b，則說(shuō)明所述振料模塊中原材料堆積過(guò)多，振料模塊無(wú)法將原材料振散，需要將超出部分的原材料取出并投放至儲(chǔ)料模塊中。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柔性震動(dòng)盤的多場(chǎng)景上料系統(tǒng)，其特征在于：所述振料模塊將所述原材料振散之后，所述視覺(jué)判斷模塊獲取一級(jí)可抓取材料的數(shù)量，其具體過(guò)程如下：

預(yù)設(shè)篩選條件，以及振料模塊中一級(jí)可抓取材料的標(biāo)準(zhǔn)值；

所述視覺(jué)判斷模塊采集振料模塊中所有原材料的擺放信息；

根據(jù)所述篩選條件確定一級(jí)可抓取材料的數(shù)量；

其中，若所述一級(jí)可抓取材料的數(shù)量低于標(biāo)準(zhǔn)值，則向振料模塊發(fā)送動(dòng)作指令，所述振料模塊再次振動(dòng)，直至所述一級(jí)可抓取材料的數(shù)量等于或者高于標(biāo)準(zhǔn)值；

若所述一級(jí)可抓取材料的數(shù)量高于標(biāo)準(zhǔn)值，則振料模塊不動(dòng)作。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柔性震動(dòng)盤的多場(chǎng)景上料系統(tǒng)，其特征在于：所述一級(jí)可抓取材料的數(shù)量高于標(biāo)準(zhǔn)值之后，確定每個(gè)所述一級(jí)可抓取材料的坐標(biāo)信息，其過(guò)程如下：

以所述視覺(jué)判斷模塊采集區(qū)域的中心為基準(zhǔn)點(diǎn)建立坐標(biāo)系；

所述視覺(jué)判斷模塊獲取每個(gè)所述一級(jí)可抓取材料的像素坐標(biāo)信息；

將所述像素坐標(biāo)通過(guò)標(biāo)定文件轉(zhuǎn)換為物理坐標(biāo)，并上傳至主控單元，所述主控單元將物理坐標(biāo)發(fā)送至標(biāo)定模塊。