[發(fā)明專利]面向無人機(jī)巡檢影像的架空電纜檢測和提取方法、系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211277225.2
• 申請日: 2022-10-19
• 公開（公告）號: CN115760890A
• 公開（公告）日: 2023-03-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黃成斌;叢犁;竇增;隋吉生;姜華;李佳
• 申請（專利權(quán)）人: 國網(wǎng)吉林省電力有限公司;國網(wǎng)吉林省電力有限公司信息通信公司
• 主分類號: G06T7/13
• 分類號: G06T7/13;G06V10/774;G06T7/136;G06T5/00
• 代理公司: 西安長和專利代理有限公司 61227
• 代理人: 黃偉洪

本發(fā)明屬于電纜巡檢技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種面向無人機(jī)巡檢影像的架空電纜檢測和提取方法、系統(tǒng)，基于傳統(tǒng)電力線檢測技術(shù)對Robert邊緣檢測算子進(jìn)行改進(jìn)，并增加自調(diào)節(jié)的篩除比率參數(shù)；采用自適應(yīng)篩選比率值的方式濾除邊緣檢測中的噪聲干擾，并在選定的山地場景電力線檢測數(shù)據(jù)集上與現(xiàn)有算法的提取效果進(jìn)行對比測試。本發(fā)明針對Robert邊緣檢測算子做了進(jìn)一步的改進(jìn)，增加了自調(diào)節(jié)的篩除比率參數(shù)，從而提高了電力線提取的準(zhǔn)確度，同時也降低了漏檢率。本發(fā)明在選定的山地場景電力線數(shù)據(jù)集上與已有算法的提取效果進(jìn)行了對比測試；實驗結(jié)果表明，改進(jìn)后的算法在提取的準(zhǔn)確度等指標(biāo)上都優(yōu)于原來的算法，驗證了所提出的改進(jìn)算法的有效性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于電纜巡檢技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種面向無人機(jī)巡檢影像的架空電纜檢測和提取方法、系統(tǒng)。

背景技術(shù)

目前，經(jīng)濟(jì)發(fā)展使得人們對于電力的需求不斷增大，同時電網(wǎng)規(guī)模的擴(kuò)大，也使得人們對于電力穩(wěn)定性提出了更高要求。現(xiàn)如今，鋪設(shè)的高壓輸電線路遍布全國各地。不論是城市，還是山地，都有輸電線路的存在。鋪設(shè)線路環(huán)境的復(fù)雜性也為電力巡檢帶來了極大的困難。為了保證電力的穩(wěn)定輸送，需要對電網(wǎng)進(jìn)行定期監(jiān)測、檢查和維護(hù)，以提前發(fā)現(xiàn)可能出現(xiàn)的電力故障。

常見的電力線巡檢有人工巡檢、直升機(jī)巡檢和無人機(jī)巡檢等多種方式，其方法也在不斷的進(jìn)步和發(fā)展。人工巡檢技術(shù)是一種較為傳統(tǒng)和成熟的技術(shù)，但由于輸電線路大多鋪設(shè)在野外，巡檢人員需要考慮天氣等外部環(huán)境的影響，高成本、低效率的同時還會對巡檢人員的安全構(gòu)成威脅，突顯出了人工巡檢的弊端；相比于人工巡檢，載人直升機(jī)具有載荷能力強(qiáng)的特性，可以裝載種類更多且更為精密的檢測設(shè)備。因此巡檢時，它的檢測質(zhì)量更優(yōu)，同時它的檢測速度更快，也不受輸電線路周圍地形干擾，可隨時在空中懸停進(jìn)行檢修。但也存在著一定的弊端，其要消耗的成本過高，且存在一定的安全隱患，無法成為日常巡檢手段。相比之下，無人機(jī)巡檢更容易與傳統(tǒng)的人工巡檢相融合。它小巧靈便，容易操控，成本低廉，運(yùn)行速度快，適應(yīng)力強(qiáng)，因此在電力巡檢領(lǐng)域被廣泛使用。圖1為常見的無人機(jī)拍攝的包含電力線的復(fù)雜背景圖像，包括多樹木，山地等多種地理環(huán)境。為此，找到一種切實可行的，對于復(fù)雜環(huán)境適應(yīng)性比較好的電力線提取方法是極為必要的。