[發明專利]面向無人機巡檢影像的架空電纜檢測和提取方法、系統

在審

• 申請號: 202211277225.2
• 申請日: 2022-10-19
• 公開（公告）號: CN115760890A
• 公開（公告）日: 2023-03-07
• 發明（設計）人: 黃成斌;叢犁;竇增;隋吉生;姜華;李佳
• 申請（專利權）人: 國網吉林省電力有限公司;國網吉林省電力有限公司信息通信公司
• 主分類號: G06T7/13
• 分類號: G06T7/13;G06V10/774;G06T7/136;G06T5/00
• 代理公司: 西安長和專利代理有限公司 61227
• 代理人: 黃偉洪

1.一種面向無人機巡檢影像的架空電纜檢測和提取方法，其特征在于，所述面向無人機巡檢影像的架空電纜檢測和提取方法包括：首先，對Robert算子的提取進行驗證說明；其次，進行固定參數值的Robert算子改進邊緣檢測；，采用自適應參數值的Robert算子改進邊緣檢測。

2.如權利要求1所述的面向無人機巡檢影像的架空電纜檢測和提取方法，其特征在于，所述電力線檢測數據集包括城市場景電力線數據集PLDU以及山地場景電力線數據集PLDM；兩個數據集中圖像的分辨率均為540*360，涉及到的復雜問題場景包括多樹木、裸露山體顏色與電力線顏色相近、低光照條件。

3.如權利要求1所述的面向無人機巡檢影像的架空電纜檢測和提取方法，其特征在于，所述面向無人機巡檢影像的架空電纜檢測和提取方法包括以下步驟：

步驟一，進行固定參數值的Robert算子改進邊緣檢測；

步驟二，進行自適應參數值的Robert算子改進邊緣檢測；

步驟三，驗證改進后的算法對于復雜環境電力線的提取的有效性。

4.如權利要求3所述的面向無人機巡檢影像的架空電纜檢測和提取方法，其特征在于，所述步驟一中的固定參數值的Robert算子改進邊緣檢測包括：

依據直方圖分布對部分像素點進行篩選，篩選的比率采用固定值；經過篩選后，電力線上的像素點得以保留，而與地貌相關的像素點大部分被篩除。

5.如權利要求4所述的面向無人機巡檢影像的架空電纜檢測和提取方法，其特征在于，所述篩選的比率為0.2～0.5。

6.如權利要求3所述的面向無人機巡檢影像的架空電纜檢測和提取方法，其特征在于，所述步驟二中的自適應參數值的Robert算子改進邊緣檢測包括：

構建篩選比率動態調整的Robert算子邊緣檢測算法，在中間像素值與最大像素值二者的比值小于0.04時，篩選比率恒取0.2；當二者比值大于0.09時，篩選比率恒取0.5；若比值在二者之間，則采用線性函數近似的動態調整。

7.一種應用如權利要求1～6任意一項所述的面向無人機巡檢影像的架空電纜檢測和提取方法的面向無人機巡檢影像的架空電纜檢測和提取系統，其特征在于，所述面向無人機巡檢影像的架空電纜檢測和提取系統包括：

邊緣檢測改進模塊，用于分別進行固定參數值的Robert算子改進邊緣檢測以及自適應參數值的Robert算子改進邊緣檢測；

實驗驗證模塊，用于驗證改進后算法對于復雜環境電力線的提取的有效性。

8.一種計算機設備，其特征在于，所述計算機設備包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時，使得所述處理器執行如權利要求1～6任意一項所述的面向無人機巡檢影像的架空電纜檢測和提取方法的步驟。

9.一種計算機可讀存儲介質，存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時，使得所述處理器執行如權利要求1～6任意一項所述的面向無人機巡檢影像的架空電纜檢測和提取方法的步驟。

10.一種信息數據處理終端，其特征在于，所述信息數據處理終端用于實現如權利要求7所述的面向無人機巡檢影像的架空電纜檢測和提取系統。