[發明專利]貨物搬運方法、裝置、設備和自動搬運系統

在審

• 申請號: 202211272230.4
• 申請日: 2022-10-18
• 公開（公告）號: CN115504145A
• 公開（公告）日: 2022-12-23
• 發明（設計）人: 楊建輝;李陸洋;方牧;魯豫杰;李連鵬
• 申請（專利權）人: 未來機器人（深圳）有限公司
• 主分類號: B65G1/137
• 分類號: B65G1/137;B65G1/04
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 雷玉龍

本發明實施例公開了一種貨物搬運方法、裝置、設備和自動搬運系統，其中，貨物搬運方法包括：根據存貨指令，調度第一自主移動機器人將貨物搬運至位于目標巷道中的第一接駁區；控制所述第一自主移動機器人和與其對接的第一智能叉車在所述第一接駁區對接，以將所述貨物轉移至所述第一智能叉車；控制所述第一智能叉車將所述貨物搬運至目標貨架；所述目標貨架包括高位貨架。如此，第一智能叉車不用出倉庫中的巷道，不僅能實現高效率的高位存取轉運，還具有較高的靈活性。

技術領域

本申請涉及物流應用技術領域，特別是涉及一種貨物搬運方法、裝置、設備和自動搬運系統。

背景技術

隨著經濟的快速發展，倉儲技術已應用于生活中的各行各業，例如倉儲技術已應用于制造業成品倉儲、原材料倉儲以及快遞和物流行業集中周轉倉儲等。其中，倉儲技術中的倉庫用于存放貨物。

相關技術中，為了提高空間利用率，越來越多的倉庫中使用高位貨架，并利用堆垛機實現貨物的搬運及高位存取。具體的，堆垛機裝載貨物并將貨物搬運至高位貨架附近，利用舉升機構和貨叉機構將貨物存放于高位貨架上。但是，上述搬運方式，由于用于巷道中的堆垛機的結構限制，搬運靈活性較差。

發明內容

為了解決上述技術問題或者至少部分地解決上述技術問題，本發明實施例提供一種貨物搬運方法、裝置、設備和自動搬運系統。

第一方面，本發明實施例提供一種貨物搬運方法，包括：

根據存貨指令，調度第一自主移動機器人將貨物搬運至位于目標巷道中的第一接駁區；

控制所述第一自主移動機器人和與其對接的第一智能叉車在所述第一接駁區對接，以將所述貨物轉移至所述第一智能叉車；

控制所述第一智能叉車將所述貨物搬運至目標貨架；所述目標貨架包括高位貨架。

在一些實施例中，所述調度第一自主移動機器人將貨物搬運至位于目標巷道中的第一接駁區，包括：

控制第一自主移動機器人獲取與所述第一自主移動機器人對接的第一智能叉車的第一位置信息；其中，所述第一智能叉車位于目標巷道中；

控制第一自主移動機器人根據所述第一智能叉車的第一位置信息確定第一接駁區；

控制第一自主移動機器人將貨物搬運至所述第一接駁區。

在一些實施例中，在調度第一自主移動機器人前往第一接駁區之前，所述方法還包括：

向所述第一自主移動機器人發送第一接駁區的位置信息；

在調度第一智能叉車前往第一接駁區之前，所述方法還包括：

向所述第一智能叉車發送第一接駁區的位置信息。

在一些實施例中，所述貨物搬運方法，還包括：

根據取貨指令，調度位于目標巷道中的第二智能叉車對存放于所述目標貨架的貨物進行搬運；

控制所述第二智能叉車和與其對接的第二自主移動機器人在位于所述目標巷道的第二接駁區對接，以將所述貨物轉移至所述第二自主移動機器人；

控制所述第二自主移動機器人將所述貨物搬運至位于所述巷道外的目標區域。

在一些實施例中，所述控制所述第二智能叉車和與其對接的第二自主移動機器人在位于所述目標巷道的第二接駁區對接，包括：

控制第二自主移動機器人獲取位于目標巷道中的所述第二智能叉車的第二位置信息；

控制第二自主移動機器人根據所述第二智能叉車的第二位置信息確定第二接駁區；

控制所述第二自主移動機器人與第二智能叉車在所述第二接駁區對接。