[發(fā)明專利]貨物搬運方法、裝置、設(shè)備和自動搬運系統(tǒng)

在審

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• 申請日: 2022-10-18
• 公開（公告）號: CN115504145A
• 公開（公告）日: 2022-12-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊建輝;李陸洋;方牧;魯豫杰;李連鵬
• 申請（專利權(quán)）人: 未來機器人（深圳）有限公司
• 主分類號: B65G1/137
• 分類號: B65G1/137;B65G1/04
• 代理公司: 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 雷玉龍

1.一種貨物搬運方法，其特征在于，包括：

根據(jù)存貨指令，調(diào)度第一自主移動機器人將貨物搬運至位于目標巷道中的第一接駁區(qū)；

控制所述第一自主移動機器人和與其對接的第一智能叉車在所述第一接駁區(qū)對接，以將所述貨物轉(zhuǎn)移至所述第一智能叉車；

控制所述第一智能叉車將所述貨物搬運至目標貨架；所述目標貨架包括高位貨架。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的貨物搬運方法，其特征在于，所述調(diào)度第一自主移動機器人將貨物搬運至位于目標巷道中的第一接駁區(qū)，包括：

控制第一自主移動機器人獲取與所述第一自主移動機器人對接的第一智能叉車的第一位置信息；其中，所述第一智能叉車位于目標巷道中；

控制第一自主移動機器人根據(jù)所述第一智能叉車的第一位置信息確定第一接駁區(qū)；

控制第一自主移動機器人將貨物搬運至所述第一接駁區(qū)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的貨物搬運方法，其特征在于，在調(diào)度第一自主移動機器人前往第一接駁區(qū)之前，所述方法還包括：

向所述第一自主移動機器人發(fā)送第一接駁區(qū)的位置信息；

在調(diào)度第一智能叉車前往第一接駁區(qū)之前，所述方法還包括：

向所述第一智能叉車發(fā)送第一接駁區(qū)的位置信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的貨物搬運方法，其特征在于，還包括：

根據(jù)取貨指令，調(diào)度位于目標巷道中的第二智能叉車對存放于所述目標貨架的貨物進行搬運；

控制所述第二智能叉車和與其對接的第二自主移動機器人在位于所述目標巷道的第二接駁區(qū)對接，以將所述貨物轉(zhuǎn)移至所述第二自主移動機器人；

控制所述第二自主移動機器人將所述貨物搬運至位于所述巷道外的目標區(qū)域。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的貨物搬運方法，其特征在于，所述控制所述第二智能叉車和與其對接的第二自主移動機器人在位于所述目標巷道的第二接駁區(qū)對接，包括：

控制第二自主移動機器人獲取位于目標巷道中的所述第二智能叉車的第二位置信息；

控制第二自主移動機器人根據(jù)所述第二智能叉車的第二位置信息確定第二接駁區(qū)；

控制所述第二自主移動機器人與第二智能叉車在所述第二接駁區(qū)對接。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的貨物搬運方法，其特征在于，在調(diào)度所述第二自主移動機器人前往所述第二接駁區(qū)之前，所述方法還包括：

向所述第二自主移動機器人發(fā)送所述第二接駁區(qū)的位置信息；

在調(diào)度所述第二智能叉車前往所述第二接駁區(qū)之前，所述方法還包括：

向所述第二智能叉車發(fā)送所述第二接駁區(qū)的位置信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的貨物搬運方法，其特征在于，在控制所述第一智能叉車將所述貨物搬運至目標貨架之后，或，在控制第二智能叉車將存放于所述目標貨架的貨物取出之后，所述貨物搬運方法還包括：

更新所述貨物的庫存狀態(tài)信息；其中，所述貨物的庫存狀態(tài)信息包括如下至少一種：貨物的數(shù)量、貨物的類別、貨物的入庫日期、貨物的出庫日期。

8.一種貨物搬運裝置，其特征在于，包括：

調(diào)度單元，用于根據(jù)存貨指令，調(diào)度第一自主移動機器人將貨物搬運至位于巷道中的第一接駁區(qū)；

第一控制單元，用于控制所述第一自主移動機器人和與其對接的第一智能叉車在所述第一接駁區(qū)對接，以將所述貨物轉(zhuǎn)移至所述第一智能叉車；

第二控制單元，用于控制所述第一智能叉車將所述貨物搬運至目標貨架。

9.一種設(shè)備，其特征在于，包括：存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任一項所述的方法的步驟。

10.一種自動搬運系統(tǒng)，其特征在于，包括：至少一輛自主移動機器人、至少一輛智能叉車，以及如權(quán)利要求9所述的設(shè)備；所述自主移動機器人、智能叉車分別與所述設(shè)備通信連接。