[發(fā)明專利]砂鑄閥體合箱線掃描路徑、切割路徑的獲取方法及裝置

在審

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• 申請日: 2022-10-18
• 公開（公告）號: CN115509235A
• 公開（公告）日: 2022-12-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 戴萬祥;劉海波;賈華;陳嘉琪;何濤;馬軍
• 申請（專利權(quán)）人: 吳忠儀表有限責(zé)任公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B22D31/00
• 代理公司: 常州市英諾創(chuàng)信專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32258
• 代理人: 張秋月

本發(fā)明涉及一種砂鑄閥體合箱線掃描路徑、切割路徑的獲取方法及裝置，砂鑄閥體合箱線掃描路徑的獲取方法包括：獲取當(dāng)前砂鑄閥體合箱線的合箱線平面α及經(jīng)過當(dāng)前砂鑄閥體上兩個(gè)特征點(diǎn)的直線l；對比合箱線平面α和標(biāo)定砂鑄閥體合箱線的合箱線平面β，對比直線l和經(jīng)過標(biāo)定砂鑄閥體上的兩個(gè)特征點(diǎn)的直線L，得到當(dāng)前砂鑄閥體合箱線的掃描路徑與標(biāo)定砂鑄閥體合箱線的掃描路徑之間的偏差參數(shù)，所述合箱線平面β和所述直線L為預(yù)先獲取的；基于所述偏差參數(shù)修正預(yù)先獲取的標(biāo)定砂鑄閥體合箱線的掃描路徑，得到當(dāng)前砂鑄閥體合箱線的掃描路徑。本發(fā)明可以準(zhǔn)確獲取砂鑄閥體合箱線的掃描路徑，以確保砂鑄閥體的合箱線特征在掃描及識別范圍內(nèi)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及砂鑄閥體合箱線自動尋跡領(lǐng)域，具體涉及一種砂鑄閥體合箱線掃描路徑、切割路徑的獲取方法及裝置。

背景技術(shù)

在鑄造領(lǐng)域，砂鑄件冷卻后存在的澆道、冒口、合箱線(飛邊)等特征，均需要被切除，此過程目前均由人工作業(yè)完成。砂鑄閥體種類繁多、變形量大、表面特征復(fù)雜，鑄件擺放姿態(tài)無法固定，自動化切割實(shí)施困難。而合箱線是鑄件沙箱合模后的間隙因鋼水填充形成的環(huán)繞砂鑄件一周的薄壁層，其具有厚度低、連續(xù)性差、表面平整度低的特點(diǎn)，是自動化加工中難度最大的問題。鑄造行業(yè)自動化的推進(jìn)，最核心的問題是解決切割路徑軌跡的識別。針對合箱線位置，目前已有的視覺識別技術(shù)手段局限性高，限制條件多，誤差大，一旦砂鑄閥體位置發(fā)生改變，就無法完成砂鑄閥體合箱線的批量化切割路徑識別。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種砂鑄閥體合箱線掃描路徑的獲取方法，它可以準(zhǔn)確獲取砂鑄閥體合箱線的掃描路徑，以確保砂鑄閥體的合箱線特征在掃描及識別范圍內(nèi)。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種砂鑄閥體合箱線掃描路徑的獲取方法，包括：

獲取當(dāng)前砂鑄閥體合箱線的合箱線平面α及經(jīng)過當(dāng)前砂鑄閥體上兩個(gè)特征點(diǎn)的直線l；

對比合箱線平面α和標(biāo)定砂鑄閥體合箱線的合箱線平面β，對比直線l和經(jīng)過標(biāo)定砂鑄閥體上的兩個(gè)特征點(diǎn)的直線L，得到當(dāng)前砂鑄閥體合箱線的掃描路徑與標(biāo)定砂鑄閥體合箱線的掃描路徑之間的偏差參數(shù)，所述合箱線平面β和所述直線L為預(yù)先獲取的；

基于所述偏差參數(shù)修正預(yù)先獲取的標(biāo)定砂鑄閥體合箱線的掃描路徑，得到當(dāng)前砂鑄閥體合箱線的掃描路徑。

進(jìn)一步，所述獲取當(dāng)前砂鑄閥體合箱線的合箱線平面α，包括：

在當(dāng)前砂鑄閥體合箱線上選取任意三個(gè)不同線的點(diǎn)，并獲取坐標(biāo)；

基于三個(gè)不同線的點(diǎn)的坐標(biāo)，得到當(dāng)前砂鑄閥體合箱線的合箱線平面α。

進(jìn)一步，所述偏差參數(shù)包括：

合箱線平面α相對于合箱線平面β在空間內(nèi)的偏轉(zhuǎn)角度；

基于所述偏轉(zhuǎn)角度修正標(biāo)定砂鑄閥體合箱線的掃描路徑及直線L后，直線l相比于直線L的旋轉(zhuǎn)角度；

基于所述旋轉(zhuǎn)角度再次修正標(biāo)定砂鑄閥體合箱線的掃描路徑及直線L后，直線l上的特征點(diǎn)相比于直線L上的特征點(diǎn)的偏移量。

進(jìn)一步，以砂鑄閥體合箱線的起點(diǎn)和終點(diǎn)作為兩個(gè)特征點(diǎn)。

本發(fā)明還提供了一種砂鑄閥體合箱線切割路徑的獲取方法，包括：

沿掃描路徑掃描當(dāng)前砂鑄閥體合箱線特征，識別優(yōu)化切割路徑；其中，

所述掃描路徑是砂鑄閥體合箱線掃描路徑的獲取方法獲取的。

本發(fā)明還提供了一種砂鑄閥體合箱線掃描路徑的獲取裝置，包括：

紅外視覺識別系統(tǒng)，用于獲取當(dāng)前砂鑄閥體合箱線的合箱線平面α、經(jīng)過當(dāng)前砂鑄閥體上兩個(gè)特征點(diǎn)的直線l；