[發明專利]砂鑄閥體合箱線掃描路徑、切割路徑的獲取方法及裝置

在審

• 申請號: 202211272044.0
• 申請日: 2022-10-18
• 公開（公告）號: CN115509235A
• 公開（公告）日: 2022-12-23
• 發明（設計）人: 戴萬祥;劉海波;賈華;陳嘉琪;何濤;馬軍
• 申請（專利權）人: 吳忠儀表有限責任公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B22D31/00
• 代理公司: 常州市英諾創信專利代理事務所(普通合伙) 32258
• 代理人: 張秋月

1.一種砂鑄閥體合箱線掃描路徑的獲取方法，其特征在于，

包括：

獲取當前砂鑄閥體合箱線的合箱線平面α及經過當前砂鑄閥體上兩個特征點的直線l；

對比合箱線平面α和標定砂鑄閥體合箱線的合箱線平面β，對比直線l和經過標定砂鑄閥體上的兩個特征點的直線L，得到當前砂鑄閥體合箱線的掃描路徑與標定砂鑄閥體合箱線的掃描路徑之間的偏差參數，所述合箱線平面β和所述直線L為預先獲取的；

基于所述偏差參數修正預先獲取的標定砂鑄閥體合箱線的掃描路徑，得到當前砂鑄閥體合箱線的掃描路徑。

2.根據權利要求1所述的砂鑄閥體合箱線掃描路徑的獲取方法，其特征在于，

所述獲取當前砂鑄閥體合箱線的合箱線平面α，包括：

在當前砂鑄閥體合箱線上選取任意三個不同線的點，并獲取坐標；

基于三個不同線的點的坐標，得到當前砂鑄閥體合箱線的合箱線平面α。

3.根據權利要求1所述的砂鑄閥體合箱線掃描路徑的獲取方法，其特征在于，

所述偏差參數包括：

合箱線平面α相對于合箱線平面β在空間內的偏轉角度；

基于所述偏轉角度修正標定砂鑄閥體合箱線的掃描路徑及直線L后，直線l相比于直線L的旋轉角度；

基于所述旋轉角度再次修正標定砂鑄閥體合箱線的掃描路徑及直線L后，直線l上的特征點相比于直線L上的特征點的偏移量。

4.根據權利要求1所述的砂鑄閥體合箱線掃描路徑的獲取方法，其特征在于，

以砂鑄閥體合箱線的起點和終點作為兩個特征點。

5.一種砂鑄閥體合箱線切割路徑的獲取方法，其特征在于，

包括：

沿掃描路徑掃描當前砂鑄閥體合箱線特征，識別優化切割路徑；其中，

所述掃描路徑是基于權利要求1～4任一項所述的砂鑄閥體合箱線掃描路徑的獲取方法獲取的。

6.一種砂鑄閥體合箱線掃描路徑的獲取裝置，其特征在于，

包括：

紅外視覺識別系統(1)，用于獲取當前砂鑄閥體合箱線的合箱線平面α、經過當前砂鑄閥體上兩個特征點的直線l；

對比模塊(2)，用于對比合箱線平面α和標定砂鑄閥體合箱線的合箱線平面β，對比直線l和經過標定砂鑄閥體上的兩個特征點的直線L，得到當前砂鑄閥體合箱線的掃描路徑與標定砂鑄閥體合箱線的掃描路徑之間的偏差參數，所述合箱線平面β和所述直線L為預先獲取的；

修正模塊(3)，用于基于所述偏差參數修正預先獲取的標定砂鑄閥體合箱線的掃描路徑，得到當前砂鑄閥體合箱線的掃描路徑。

7.根據權利要求6所述的砂鑄閥體合箱線掃描路徑的獲取裝置，其特征在于，

所述紅外視覺識別系統(1)用于基于當前砂鑄閥體合箱線上任意三個不同線的點的坐標獲取當前砂鑄閥體合箱線的合箱線平面α，所述三個不同線的點上分別放置有反光球。

8.一種砂鑄閥體合箱線切割路徑的獲取裝置，其特征在于，

包括權利要求6或7所述的砂鑄閥體合箱線掃描路徑的獲取裝置、機器人(4)、激光焊縫追蹤系統(5)和控制模塊(6)；其中，

所述機器人(4)裝載所述激光焊縫追蹤系統(5)，用于帶動所述激光焊縫追蹤系統(5)運動；

所述控制模塊(6)用于控制所述機器人(4)帶動所述激光焊縫追蹤系統(5)沿掃描路徑掃描當前砂鑄閥體合箱線特征，以識別優化切割路徑。