[發明專利]激光雷達探測近距離高反物出現膨脹的處理方法

在審

• 申請號: 202211271752.2
• 申請日: 2022-10-18
• 公開（公告）號: CN115453571A
• 公開（公告）日: 2022-12-09
• 發明（設計）人: 王茜茜;王向永;尹玲秀;戴笠笠
• 申請（專利權）人: 常州星宇車燈股份有限公司
• 主分類號: G01S17/931
• 分類號: G01S17/931;G01S7/48
• 代理公司: 常州至善至誠專利代理事務所(普通合伙) 32409
• 代理人: 劉宇

本發明公開了一種激光雷達探測近距離高反物出現膨脹的處理方法，包括：建立預設距離D_set和預設反射率R_set；激光雷達發出光線對目標物體進行探測，獲得目標物體的反射率r以及目標物體與激光雷達之間的距離d；若距離d小于預設距離D_set，則判斷該目標物體為近距離物體；若反射率r大于預設反射率R_set，則判斷該目標物體為高反物體；獲取被識別為近距離高反物體所在的方位，將激光雷達在該方位發出的光功率調低；或者，獲取被識別為近距離高反物體的探測數據，通過算法對探測數據進行調整后輸出近距離高反物體的真實數據。本發明能夠改善近距離高反物體出現膨脹的問題，從而提高激光雷達探測數據的精度，為車輛自動駕駛提供更好的支持。

技術領域

本發明涉及激光雷達技術領域，尤其涉及一種激光雷達探測近距離高反物出現膨脹的處理方法。

背景技術

目前，自動駕駛技術已成為研究熱點，激光雷達是自動駕駛技術中不可或缺的探測設備。車載激光雷達不僅需要能夠遠距離探測，以預留給司機較多的反應時間，也需要在近距離探測具有更好的精度，但是，這兩個訴求在技術處理上經常會存在矛盾。

為提高激光雷達的極限探測距離，通常會選擇更高功率的激光器、更大的增益設定、更靈敏的器件，這就會導致激光雷達在探測近距離高反物體時容易出現物體膨脹現象(即探測得到的物體尺寸大于物體真實尺寸)。

出現高反膨脹的原因可能是由以下因素導致的：(1)激光投影到物體上的點實際上是根據發散角與光斑初射尺寸擴散出來的面；(2)由于光學準直精密度較高，難度較大，光斑通常相對理想光斑尺寸有所擴散，導致光斑相對于理論尺寸較大；(3)當激光遇到高反物體時，返回光能量較強，很弱的光也易于被探測器探測。以上原因會導致投射到物體邊緣的光斑被探測器探測，被當做真實物體輸出，使探測物相對實際尺寸膨脹(如圖1所示)。

發明內容

本發明要解決的技術問題是：為了解決激光雷達探測近距離高反物體時容易出現數據膨脹的技術問題。本發明提供一種激光雷達探測近距離高反物出現膨脹的處理方法，能夠改善近距離高反物體的膨脹現象，從而提高雷達探測的精度。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：一種激光雷達探測近距離高反物出現膨脹的處理方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟S1：以激光雷達所在位置為基準點，建立預設距離D_set和預設反射率R_set；

步驟S2：所述激光雷達發出光線對目標物體進行探測，獲得目標物體的反射率r以及目標物體與激光雷達之間的距離d；

步驟S3：若距離d小于預設距離D_set，則判斷該目標物體為近距離物體；若反射率r大于預設反射率R_set，則判斷該目標物體為高反物體；

步驟S4：獲取被識別為近距離高反物體所在的方位，將激光雷達在該方位發出的光功率調低；或者，

獲取被識別為近距離高反物體的探測數據，通過算法對所述探測數據進行調整后輸出近距離高反物體的真實數據。

進一步的，步驟S4中，獲取被識別為近距離高反物體所在的方位，將激光雷達在該方位發出的光功率調低，具體包括：

根據所述近距離高反物體的實時數據，得到近距離高反物體所在的水平角度和豎直角度；所述激光雷達根據所述水平角度和豎直角度，調整激光雷達內部在此角度下的激光器的出光功率。

進一步的，當所述激光雷達內部設有多個激光器，且多個激光器覆蓋同一方位時，若激光雷達識別到該方位存在近距離高反物體，則激光雷達關閉該方位上的部分激光器以降低出光功率。