[發(fā)明專利]激光雷達探測近距離高反物出現(xiàn)膨脹的處理方法

在審

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• 申請日: 2022-10-18
• 公開（公告）號: CN115453571A
• 公開（公告）日: 2022-12-09
• 發(fā)明（設計）人: 王茜茜;王向永;尹玲秀;戴笠笠
• 申請（專利權(quán)）人: 常州星宇車燈股份有限公司
• 主分類號: G01S17/931
• 分類號: G01S17/931;G01S7/48
• 代理公司: 常州至善至誠專利代理事務所(普通合伙) 32409
• 代理人: 劉宇

1.一種激光雷達探測近距離高反物出現(xiàn)膨脹的處理方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟S1：以激光雷達所在位置為基準點，建立預設距離D_set和預設反射率R_set；

步驟S2：所述激光雷達發(fā)出光線對目標物體進行探測，獲得目標物體的反射率r以及目標物體與激光雷達之間的距離d；

步驟S3：若距離d小于預設距離D_set，則判斷該目標物體為近距離物體；若反射率r大于預設反射率R_set，則判斷該目標物體為高反物體；

步驟S4：獲取被識別為近距離高反物體所在的方位，將激光雷達在該方位發(fā)出的光功率調(diào)低；或者，

獲取被識別為近距離高反物體的探測數(shù)據(jù)，通過算法對所述探測數(shù)據(jù)進行調(diào)整后輸出近距離高反物體的真實數(shù)據(jù)。

2.如權(quán)利要求1所述的激光雷達探測近距離高反物出現(xiàn)膨脹的處理方法，其特征在于，步驟S4中，獲取被識別為近距離高反物體所在的方位，將激光雷達在該方位發(fā)出的光功率調(diào)低，具體包括：

根據(jù)所述近距離高反物體的實時數(shù)據(jù)，得到近距離高反物體所在的水平角度和豎直角度；所述激光雷達根據(jù)所述水平角度和豎直角度，調(diào)整激光雷達內(nèi)部在此角度下的激光器的出光功率。

3.如權(quán)利要求2所述的激光雷達探測近距離高反物出現(xiàn)膨脹的處理方法，其特征在于，當所述激光雷達內(nèi)部設有多個激光器，且多個激光器覆蓋同一方位時，若激光雷達識別到該方位存在近距離高反物體，則激光雷達關(guān)閉該方位上的部分激光器以降低出光功率。

4.如權(quán)利要求3所述的激光雷達探測近距離高反物出現(xiàn)膨脹的處理方法，其特征在于，隨著激光雷達的移動，激光雷達對目標物體的距離d和反射率r進行實時判斷，當發(fā)現(xiàn)近距離高反物體時，實時調(diào)整對應方位的激光器的出光功率。

5.如權(quán)利要求4所述的激光雷達探測近距離高反物出現(xiàn)膨脹的處理方法，其特征在于，若所述激光雷達在下一時刻的同一方位未探測到近距離高反物體，或無返回點，則將該方位對應的激光器的出光功率自動調(diào)整至最大。

6.如權(quán)利要求2所述的激光雷達探測近距離高反物出現(xiàn)膨脹的處理方法，其特征在于，獲取在預設距離D_set和預設反射率R_set內(nèi)，不同距離、不同反射率在90％探測率時的光功率曲線，并將所述光功率曲線輸入激光雷達內(nèi)部，所述激光雷達能夠根據(jù)光功率曲線對激光器的出光功率進行實時調(diào)整。

7.如權(quán)利要求1所述的激光雷達探測近距離高反物出現(xiàn)膨脹的處理方法，其特征在于，步驟S4中，獲取被識別為近距離高反物體的探測數(shù)據(jù)，通過算法對所述探測數(shù)據(jù)進行調(diào)整后輸出近距離高反物體的真實數(shù)據(jù)，具體包括：

激光雷達讀取近距離高反物體的探測數(shù)據(jù)，將探測數(shù)據(jù)中的任意數(shù)據(jù)點X和與數(shù)據(jù)點X鄰近的數(shù)據(jù)點Y_n進行比較，計算出數(shù)據(jù)點A與所有的數(shù)據(jù)點Y_n之間的距離差值和反射率差值；其中，Y_n指X附近的n個數(shù)據(jù)點，n＞1；

根據(jù)距離差值和反射率差值識別數(shù)據(jù)點X是否未膨脹點，若是，則將膨脹點刪除；若否，則保留數(shù)據(jù)點X。

8.如權(quán)利要求7所述的激光雷達探測近距離高反物出現(xiàn)膨脹的處理方法，其特征在于，若數(shù)據(jù)點X與其左側(cè)、右側(cè)的數(shù)據(jù)點Y_n之間的距離差值均在激光雷達本身精度數(shù)據(jù)的波動范圍內(nèi)，且數(shù)據(jù)點X與其左側(cè)的數(shù)據(jù)點Y_n之間的反射率差值超出允許范圍，與其右側(cè)的數(shù)據(jù)點Y_n之間的反射率差值在允許范圍內(nèi)，則判定該數(shù)據(jù)點X為邊緣點，保留該數(shù)據(jù)點X。