[發(fā)明專(zhuān)利]一種夾爪移動(dòng)單元及機(jī)械手單元

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211266138.7
• 申請(qǐng)日: 2022-10-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115465658A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-12-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郭旭
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 南京原石智能科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B65G47/90
• 分類(lèi)號(hào): B65G47/90;B65G15/30;B65G47/88
• 代理公司: 深圳峰誠(chéng)志合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44525
• 代理人: 孫竹

本發(fā)明公開(kāi)了一種夾爪移動(dòng)單元及機(jī)械手單元，包括：安裝板，安裝板的上側(cè)設(shè)置有夾爪單元，夾爪單元包括兩個(gè)夾爪，兩個(gè)定位條，兩個(gè)連接組件，兩個(gè)夾爪支架和安裝架，兩個(gè)夾爪分別設(shè)置在安裝板的兩側(cè)；兩個(gè)帶座軸承分別支撐兩個(gè)夾爪，兩個(gè)安裝架分別與夾爪中部連接，安裝架與夾緊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)活動(dòng)連接，夾緊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)安裝架相向或相背運(yùn)動(dòng)；夾緊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于安裝板的下側(cè)。本發(fā)明減小了整個(gè)夾爪移動(dòng)單元的長(zhǎng)度，使得夾爪移動(dòng)單元適合更狹小的空間進(jìn)行夾取作業(yè)，減輕了安裝板的重量，結(jié)構(gòu)更加緊湊，重量更加輕便。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)械手領(lǐng)域，尤其是涉及一種夾爪移動(dòng)單元及機(jī)械手單元。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的夾爪移動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)設(shè)置在后基板上造成整體機(jī)械手占用空間大。

目前CN10773543B中的夾爪移動(dòng)單元，利用驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)U型框架帶動(dòng)夾爪移動(dòng)，U型框架高度高，造成機(jī)械手單元體積占用空間大，同時(shí)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)需要跟著夾爪移動(dòng)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種結(jié)構(gòu)更加緊湊，占用空間少，擴(kuò)大了Z軸的移動(dòng)范圍，擴(kuò)大了存儲(chǔ)空間的利用率的夾爪移動(dòng)單元及機(jī)械手單元。

一種夾爪移動(dòng)單元，包括：安裝板，安裝板的上側(cè)設(shè)置有夾爪單元，夾爪單元包括兩個(gè)夾爪，帶座軸承和安裝架，兩個(gè)夾爪分別設(shè)置在安裝板的兩側(cè)；兩個(gè)帶座軸承分別支撐兩個(gè)夾爪，兩個(gè)安裝架分別與兩個(gè)夾爪中部連接以支撐，安裝架與夾緊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)活動(dòng)連接，夾緊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)安裝架相向或相背運(yùn)動(dòng)；夾緊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于安裝板的下側(cè)。

進(jìn)一步地，安裝板的下側(cè)設(shè)置有驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)，驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)與夾爪單元活動(dòng)連接，驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)夾爪單元前后移動(dòng)，安裝板中間具有開(kāi)口，驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)安裝在開(kāi)口處。

進(jìn)一步地，夾緊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括夾緊驅(qū)動(dòng)器，夾緊主動(dòng)帶輪，夾緊從動(dòng)帶輪，夾緊主動(dòng)帶輪和夾緊從動(dòng)帶輪分別設(shè)置于安裝板下側(cè)的兩側(cè)，夾緊驅(qū)動(dòng)器設(shè)置于安裝板的下側(cè)，同步帶繞設(shè)夾緊主動(dòng)帶輪和夾緊從動(dòng)帶輪，夾緊驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)夾緊主動(dòng)帶輪，其中一安裝架連接于同步帶的上部，另一安裝架連接于同步帶的下部。

進(jìn)一步地，安裝板的下側(cè)固定設(shè)置有導(dǎo)向條，安裝架可在導(dǎo)向條上導(dǎo)向滑動(dòng)。

進(jìn)一步地，夾爪包括皮帶傳動(dòng)組件，夾臂，定位組件，夾臂通過(guò)定位組件連接于皮帶傳動(dòng)組件上，皮帶傳動(dòng)組件通過(guò)帶座軸承安裝在安裝板的上側(cè)。

進(jìn)一步地，皮帶傳動(dòng)組件包括二級(jí)從動(dòng)輪，一級(jí)從動(dòng)輪，同步帶，夾爪支架，夾爪支架的中部與安裝架固定連接，一級(jí)從動(dòng)輪設(shè)置于夾爪支架的前端，二級(jí)從動(dòng)輪設(shè)置于夾爪支架的后端，夾爪支架與花鍵軸傳動(dòng)導(dǎo)向螺母通過(guò)連接板連接，二級(jí)從動(dòng)輪設(shè)置在帶座軸承上，一級(jí)從動(dòng)輪設(shè)置在安裝板的前端，夾臂連接于同步帶上，定位組件包括定位板和固定塊，定位板與同步帶固定連接，定位板與固定塊通過(guò)螺釘固定連接，固定塊的下側(cè)設(shè)置夾臂，固定塊的后側(cè)與定位條滑動(dòng)連接。

進(jìn)一步地，安裝板的開(kāi)口處設(shè)置有豎直板，豎直板連接于開(kāi)口的前側(cè)和后側(cè)，驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)與豎直板固定連接。

進(jìn)一步地，兩個(gè)二級(jí)從動(dòng)輪之間連接有傳動(dòng)軸，傳動(dòng)軸中間設(shè)置有一級(jí)傳動(dòng)輪，驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)一級(jí)傳動(dòng)輪運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，安裝板中間還設(shè)置有推送槽，推送槽與開(kāi)口連通，推送槽內(nèi)設(shè)置有推桿組件，推桿驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)推桿組件，推桿驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)與豎直板固定連接。

一種機(jī)械手單元，包括上述的夾爪移動(dòng)單元。