[發明專利]一種帶式輸送機的煤流檢測方法及裝置

在審

• 申請號: 202211265392.5
• 申請日: 2022-10-17
• 公開（公告）號: CN115526878A
• 公開（公告）日: 2022-12-27
• 發明（設計）人: 郭彬;連振中;龐輝輝;樊博;金勇
• 申請（專利權）人: 南京北路智控科技股份有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/246;G06T7/33;G06T7/62
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 倪焱

1.一種帶式輸送機的煤流檢測方法，其特征在于，所述帶式輸送機正上方固設有圖像捕獲裝置，所述方法包括：

根據所述圖像捕獲裝置相對捕獲區域采集的當前深度圖，確定所述捕獲區域的當前點云數據；

根據從所述當前點云數據中篩選出的目標點云數據，對所述捕獲區域進行煤流有無檢測；

在檢測結果為存在煤流時，根據所述當前點云數據結合所述捕獲區域對應的前一點云數據，確定所述帶式輸送機上的當前煤流量；

在檢測結果為不存在煤流時，根據所述當前深度圖，結合所述圖像捕獲裝置相對所述捕獲區域采集的當前彩色圖，對所述帶式輸送機的傳送帶進行損傷檢測。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述圖像捕獲裝置相對捕獲區域采集的當前深度圖，確定所述捕獲區域的當前點云數據，包括：

通過所述圖像捕獲裝置采集所述捕獲區域的當前深度圖；

對所述當前深度圖進行相機內參轉換，確定所述捕獲區域的當前點云數據。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述圖像捕獲裝置所處空間坐標系的橫縱軸的任一軸與所述帶式輸送機的傳送帶方向平行，將平行軸記為目標軸；

所述根據從所述當前點云數據中篩選出的目標點云數據，對所述捕獲區域進行煤流檢測，包括：

從所述當前點云數據中獲取目標軸坐標為零的目標點云數據；

根據所述目標點云數據中除所述目標軸以外的兩軸坐標，結合設定的曲線擬合算法，確定所述傳送帶對應的二次曲線的系數矩陣；

若所述系數矩陣滿足預設條件，則確定所述捕獲區域無煤流；

若所述系數矩陣不滿足預設條件，則確定所述捕獲區域有煤流。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在檢測結果為存在煤流時，根據所述當前點云數據結合所述捕獲區域對應的前一點云數據，確定所述帶式輸送機上的當前煤流量，包括：

對所述當前點云數據結合所述捕獲區域對應的前一點云數據進行預處理；

根據處理結果，判斷所述捕獲區域是否存在大塊煤塊；

若是，則根據所述當前點云數據、前一點云數據以及所述捕獲區域無煤流時對應的原始點云數據，確定所述帶式輸送機上的當前煤流量；

否則，獲取所述捕獲區域對應的后一點云數據作為當前點云數據，返回繼續執行對所述點云數據進行預處理的步驟。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述當前點云數據、前一點云數據以及所述捕獲區域無煤流時對應的原始點云數據，確定所述帶式輸送機上的當前煤流量，包括：

根據所述當前點云數據以及所述前一點云數據，確定所述帶式輸送機的當前煤流速度；

根據所述當前點云數據以及所述原始點云數據，確定所述帶式輸送機的當前煤流截面積；

將所述當前煤流速度與所述當前煤流截面積相乘，確定所述帶式輸送機的當前煤流量。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述當前點云數據以及所述前一點云數據，確定所述帶式輸送機的當前煤流速度，包括：

將所述當前點云數據與所述前一點云數據進行關鍵點對齊處理；

根據對齊處理后的當前點云數據和前一點云數據，確定所述帶式輸送機的當前煤流位移；

將所述煤流位移除以相鄰兩幀深度圖的時間間隔，確定所述帶式輸送機的當前煤流速度。

7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述當前點云數據以及所述原始點云數據，確定所述帶式輸送機的當前煤流截面積，包括：

分別對所述當前點云數據和所述原始點云數據沿橫縱軸中非目標軸的方向按設定距離間隔進行體素濾波處理；

確定處理后的當前點云數據和原始點云數據在豎軸的高度差；

將所述設定距離間隔和所述高度差輸入至截面公式中，確定所述帶式輸送機的當前煤流截面積。