[發明專利]一種基于商用車右側盲區的制動控制方法和系統

在審

• 申請號: 202211265134.7
• 申請日: 2022-10-17
• 公開（公告）號: CN115593374A
• 公開（公告）日: 2023-01-13
• 發明（設計）人: 孟然;柴華;夏艷秋;孔國強;王立茹;陳彬;賀知偉;王哲;賈勇;馮傳彬;王群;馬喬;路銀龍
• 申請（專利權）人: 北京中科慧眼科技有限公司
• 主分類號: B60T7/12
• 分類號: B60T7/12
• 代理公司: 北京遠立知識產權代理事務所(普通合伙) 11502
• 代理人: 李海燕

1.一種基于商用車右側盲區的制動控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取目標車輛的當前轉向狀態；

在所述當前轉向狀態為右轉狀態的情況下，達到預先設定的制動觸發條件時，則生成制動指令，所述制動指令用于控制商用車的動力系統減速或制動；

其中，所述預先設定的制動觸發條件包括：

在右側盲區的安全范圍內存在障礙物，其中，所述安全范圍根據實時獲取的當前車速確定的；且/或，

在毫米波雷達偵測的范圍內，存在至少一個與所述目標車輛存在碰撞風險的障礙物，所述碰撞風險是根據目標方向上的碰撞時間與碰撞時間閾值之間的關系確定的；

所述目標車輛上安裝有慣性測量設備，獲取目標車輛的當前轉向狀態，具體包括：

通過所述慣性測量設備獲取所述目標車輛的航向角速度；

若所述航向角速度大于角速度閾值，則判定所述當前轉向狀態為右轉狀態。

2.根據權利要求1所述的基于商用車右側盲區的制動控制方法，其特征在于，獲取目標車輛的當前轉向狀態，具體包括：

獲取所述目標車輛的方向盤的當前右轉角度；

若所述當前右轉角度大于轉角閾值，則判定所述當前轉向狀態為右轉狀態。

3.根據權利要求1所述的基于商用車右側盲區的制動控制方法，其特征在于，根據實時獲取的當前車速確定所述安全范圍，具體包括：

利用第一預設公式計算所述目標車輛在車輛寬度方向的第一安全范圍，所述第一預設公式為：

其中，為目標車輛在車輛寬度方向的第一安全范圍，為斜率系數，V為當前車速，a1為當前車速為0時需要監測的車輛寬度方向的范圍下限值，a2為目標車輛高速行駛時需要監測的車輛寬度方向的范圍上限值。

4.根據權利要求1所述的基于商用車右側盲區的制動控制方法，其特征在于，根據實時獲取的當前車速確定所述安全范圍，具體包括：

利用第二預設公式計算所述目標車輛在車輛長度方向的第二安全范圍，所述第二預設公式為：

其中，為目標車輛在車輛長度方向的第二安全范圍，為斜率系數，V為當前車速，b0為毫米波雷達到車頭的距離，b1為當前車速為0時需要監測的車輛長度方向的范圍下限值，b2為目標車輛高速行駛時需要監測的車輛長度方向的范圍上限值。

5.根據權利要求1所述的基于商用車右側盲區的制動控制方法，其特征在于，根據目標方向上的碰撞時間與碰撞時間閾值之間的關系確定所述碰撞風險，具體包括：

從毫米波雷達的結果隊列中，獲得每一個障礙物在車輛寬度方向的第一碰撞時間和在車輛長度方向的第二碰撞時間；

遍歷所有障礙物，若某一障礙物、且，則確定當前障礙物存在碰撞風險；

其中，為障礙物在車輛寬度方向的第一碰撞時間閾值，為障礙物在車輛長度方向的第二碰撞時間閾值。

6.一種基于商用車右側盲區的制動控制系統，其特征在于，所述系統包括：

轉向狀態獲取單元，用于獲取目標車輛的當前轉向狀態；

制動指令生成單元，用于在所述當前轉向狀態為右轉狀態的情況下，達到預先設定的制動觸發條件時，則生成制動指令，所述制動指令用于控制商用車的動力系統減速或制動；

其中，所述預先設定的制動觸發條件包括：

在右側盲區的安全范圍內存在障礙物，其中，所述安全范圍根據實時獲取的當前車速確定的；且/或，

在毫米波雷達偵測的范圍內，存在至少一個與所述目標車輛存在碰撞風險的障礙物，所述碰撞風險是根據目標方向上的碰撞時間與碰撞時間閾值之間的關系確定的；

所述目標車輛上安裝有慣性測量設備，獲取目標車輛的當前轉向狀態，具體包括：

通過所述慣性測量設備獲取所述目標車輛的航向角速度；

若所述航向角速度大于角速度閾值，則判定所述當前轉向狀態為右轉狀態。

7.一種智能終端，其特征在于，所述智能終端包括：數據采集裝置、處理器和存儲器；

所述數據采集裝置用于采集數據；所述存儲器用于存儲一個或多個程序指令；所述處理器，用于執行一個或多個程序指令，用以執行如權利要求1-5任一項所述的方法。

8.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質中包含一個或多個程序指令，所述一個或多個程序指令用于執行如權利要求1-5任一項所述的方法。