[發(fā)明專利]一種基于商用車右側(cè)盲區(qū)的制動控制方法和系統(tǒng)

在審

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• 申請日: 2022-10-17
• 公開（公告）號: CN115593374A
• 公開（公告）日: 2023-01-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 孟然;柴華;夏艷秋;孔國強(qiáng);王立茹;陳彬;賀知偉;王哲;賈勇;馮傳彬;王群;馬喬;路銀龍
• 申請（專利權(quán)）人: 北京中科慧眼科技有限公司
• 主分類號: B60T7/12
• 分類號: B60T7/12
• 代理公司: 北京遠(yuǎn)立知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11502
• 代理人: 李海燕

本發(fā)明公開了一種基于商用車右側(cè)盲區(qū)的制動控制方法和系統(tǒng)，所述方法包括：獲取目標(biāo)車輛的當(dāng)前轉(zhuǎn)向狀態(tài)；在所述當(dāng)前轉(zhuǎn)向狀態(tài)為右轉(zhuǎn)狀態(tài)的情況下，達(dá)到預(yù)先設(shè)定的制動觸發(fā)條件時，則生成制動指令，所述制動指令用于控制商用車的動力系統(tǒng)減速或制動；其中，所述預(yù)先設(shè)定的制動觸發(fā)條件包括：在右側(cè)盲區(qū)的安全范圍內(nèi)存在障礙物，其中，所述安全范圍根據(jù)實時獲取的當(dāng)前車速確定的；且/或，在毫米波雷達(dá)偵測的范圍內(nèi)，存在至少一個與所述目標(biāo)車輛存在碰撞風(fēng)險的障礙物，所述碰撞風(fēng)險是根據(jù)目標(biāo)方向上的碰撞時間與碰撞時間閾值之間的關(guān)系確定的。通過對商用車右側(cè)盲區(qū)的障礙物檢測，獲得減速或制動指令，從而有效降低商用車右側(cè)盲區(qū)的事故率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及輔助駕駛技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于商用車右側(cè)盲區(qū)的制動控制方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)

近些年，隨著輔助駕駛技術(shù)的推廣，自動緊急制動系統(tǒng)（AEB）與碰撞緩解系統(tǒng)（CMS）得到了廣泛應(yīng)用。旨在車輛碰撞事故發(fā)生前，駕駛員未采取制動措施時，由系統(tǒng)自動對車輛進(jìn)行減速或制動，從而避免或降低碰撞事故所造成的損害程度。

由于商用車的底盤高，導(dǎo)致車輛周圍區(qū)域形成司機(jī)的視線盲區(qū)。由于司機(jī)駕駛位在左側(cè)，導(dǎo)致車輛右側(cè)的視線盲區(qū)遠(yuǎn)大于車輛左側(cè)的視線盲區(qū)，商用車右側(cè)盲區(qū)事故占整體商用車事故非常大的比例。

因此，提供一種基于商用車右側(cè)盲區(qū)的制動控制方法和系統(tǒng)，以通過對商用車右側(cè)盲區(qū)的障礙物檢測，獲得減速或制動指令，從而有效降低商用車右側(cè)盲區(qū)的事故率，就成為本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

為此，本發(fā)明實施例提供一種基于商用車右側(cè)盲區(qū)的制動控制方法和系統(tǒng)，以通過對商用車右側(cè)盲區(qū)的障礙物檢測，獲得減速或制動指令，從而有效降低商用車右側(cè)盲區(qū)的事故率。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實施例提供如下技術(shù)方案：

本發(fā)明提供一種基于商用車右側(cè)盲區(qū)的制動控制方法，所述方法包括：

獲取目標(biāo)車輛的當(dāng)前轉(zhuǎn)向狀態(tài)；

在所述當(dāng)前轉(zhuǎn)向狀態(tài)為右轉(zhuǎn)狀態(tài)的情況下，達(dá)到預(yù)先設(shè)定的制動觸發(fā)條件時，則生成制動指令，所述制動指令用于控制商用車的動力系統(tǒng)減速或制動；

其中，所述預(yù)先設(shè)定的制動觸發(fā)條件包括：

在右側(cè)盲區(qū)的安全范圍內(nèi)存在障礙物，其中，所述安全范圍根據(jù)實時獲取的當(dāng)前車速確定的；且/或，

在毫米波雷達(dá)偵測的范圍內(nèi)，存在至少一個與所述目標(biāo)車輛存在碰撞風(fēng)險的障礙物，所述碰撞風(fēng)險是根據(jù)目標(biāo)方向上的碰撞時間與碰撞時間閾值之間的關(guān)系確定的。

在一些實施例中，獲取目標(biāo)車輛的當(dāng)前轉(zhuǎn)向狀態(tài)，具體包括：

獲取所述目標(biāo)車輛的方向盤的當(dāng)前右轉(zhuǎn)角度；

若所述當(dāng)前右轉(zhuǎn)角度大于轉(zhuǎn)角閾值，則判定所述當(dāng)前轉(zhuǎn)向狀態(tài)為右轉(zhuǎn)狀態(tài)。

在一些實施例中，所述目標(biāo)車輛上安裝有慣性測量設(shè)備，獲取目標(biāo)車輛的當(dāng)前轉(zhuǎn)向狀態(tài)，具體包括：

通過所述慣性測量設(shè)備獲取所述目標(biāo)車輛的航向角速度；

若所述航向角速度大于角速度閾值，則判定所述當(dāng)前轉(zhuǎn)向狀態(tài)為右轉(zhuǎn)狀態(tài)。

在一些實施例中，根據(jù)實時獲取的當(dāng)前車速確定所述安全范圍，具體包括：

利用第一預(yù)設(shè)公式計算所述目標(biāo)車輛在車輛寬度方向的第一安全范圍，所述第一預(yù)設(shè)公式為：

其中，為目標(biāo)車輛在車輛寬度方向的第一安全范圍，為斜率系數(shù)，V為當(dāng)前車速，a1為當(dāng)前車速為0時需要監(jiān)測的車輛寬度方向的范圍下限值，a2為目標(biāo)車輛高速行駛時需要監(jiān)測的車輛寬度方向的范圍上限值。

在一些實施例中，根據(jù)實時獲取的當(dāng)前車速確定所述安全范圍，具體包括：

利用第二預(yù)設(shè)公式計算所述目標(biāo)車輛在車輛長度方向的第二安全范圍，所述第二預(yù)設(shè)公式為：